直接上程式碼：
1.監聽USB插入的廣播，這個廣播自己插入android收usb是觸發，當然我是監聽自定義廣播。
看下面manifest 配置，：

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<manifest xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android"
    package="come.lixby.autolaunchtest">

    <application
        android:allowBackup="true"
        android:icon
 
="@mipmap/ic_launcher"
        android:label="@string/app_name"
        android:supportsRtl="true"
        android:theme="@style/AppTheme">
        <activity android:name=".MainActivity"
            android:launchMode="singleTop">
            <intent-filter>
                <action android:name
 
="android.intent.action.MAIN" />

                <category android:name="android.intent.category.LAUNCHER" />
            </intent-filter>

            <intent-filter>
                <action android:name="android.hardware.usb.action.USB_DEVICE_ATTACHED" />
                <action
 
 android:name="android.hardware.usb.action.DEATTACHED" />
            </intent-filter>

            <meta-data
                android:name="android.hardware.usb.action.USB_DEVICE_ATTACHED"
                android:resource="@xml/device" />

        </activity>

        <activity android:name=".MainActivity2"></activity>

    </application>

</manifest>

這個是系統廣播：

<intent-filter>
                <action android:name="android.hardware.usb.action.USB_DEVICE_ATTACHED" />
                <action android:name="android.hardware.usb.action.DEATTACHED" />
            </intent-filter>

只接收usb插入廣播，自定義：

<meta-data
                android:name="android.hardware.usb.action.USB_DEVICE_ATTACHED"
                android:resource="@xml/device" />

我自己device的id：

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<resources>
    <!-- FTDI Chips -->
    <usb-device vendor-id="16981" product-id="0001"/>
</resources>

2.啟動頁面程式碼：

public class MainActivity extends AppCompatActivity {

    @Override
    protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
        Log.i("lixby","MainActivity isTaskRoot="+isTaskRoot());
        Log.i("lixby","MainActivity taskId="+getTaskId());
        //判斷是不是任務棧中根啟動頁，防止監聽到usb官博再次執行啟動
        //如果進到其他頁面按Home鍵退出，插拔USB觸發廣播，此頁面因接收到了廣播會啟動，而是不會顯示之前前臺的頁面，但是經測試啟動的PID和taskId並沒有改變，還是之前第一次啟動的。所以這裡判斷是不是根頁面，不是就finish調，會將後臺任務棧的棧頂Activity顯示出來。
        //原因：如果app沒有kill調不管是手動按手機桌面ICON圖示將任務回到前臺還是接受廣播回撥將任務回到前臺，APP是不會重新建立新的程序和任務的，原因自己Google或者百度AMS啟動Activity原理。
        if (!isTaskRoot()) {
            super.onCreate(savedInstanceState);
            finish();
            return;
        }

        super.onCreate(savedInstanceState);
        setContentView(R.layout.activity_main);

        findViewById(R.id.button).setOnClickListener(new View.OnClickListener() {
            @Override
            public void onClick(View view) {
                Intent i=new Intent(MainActivity.this,MainActivity2.class);
                startActivity(i);
                finish();

            }
        });

    }
}

3.MainActivity2

package come.lixby.autolaunchtest;

import android.os.Bundle;
import android.support.v7.app.AppCompatActivity;
import android.util.Log;

public class MainActivity2 extends AppCompatActivity {

    @Override
    protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
        super.onCreate(savedInstanceState);
        setContentView(R.layout.activity_main2);
        Log.i("lixby","MainActivity2 onCreate taskId="+getTaskId());
    }

    @Override
    protected void onResume() {
        super.onResume();
        Log.i("lixby","MainActivity2 onResume taskId="+getTaskId());
    }


}