為了更好的給無人機建模，更好的給無人機建立數學模型，用於演算法開發，我們測量了資料如下：

      1無人機繞三軸轉動慣量的測量

      在此我們利用雙線擺來測量三個轉動慣量，其示意圖和原理如下：

      原理：以z軸為例，雙線擺動的週期滿足下列公式

      故可推出：

      為了得到可靠的資料，特選擇在L=30cm,50cm,70cm的不同條件下測出50個週期的時間，算出T₀，帶入公式算出不同條件下的J，最終獲得了可靠的轉動慣量測量值，測量資料結果記錄如下：

                                                            重量m₀=629g

      繞X軸轉動慣量：

      原始資料記錄：

      繞Y軸轉動慣量：

      原始資料記錄：

      繞Z軸轉動慣量：

           為了確保資料的可靠性，測量了對角懸掛的兩種方式（1,3懸掛和2,4懸掛，得出其實驗結果相差無幾）

2電機拉力曲線測量

      測試裝置如下：

基本原理就是電阻應變片的變化與螺旋槳轉動產生的拉力有一一對應關係，測得的資料如下：

      利用EXCEL進行曲線擬合，結果如下：

可以看出兩次測量結果擬合出來的結果很相近，故PWM-拉力近似關係可認為如下式：

T=0.37*P-440

T-----拉力（g）

P-----pwm控制訊號，在無人機的控制中取值為1000~2000

如果大家想知道這款飛機的飛行效果如何，可以檢視我們往期的飛行測試視訊（電腦端淘寶詳情有介紹）：

https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.1-c-s.w4004-17833877589.2.38bb6fdbpGggZN&id=561898591035