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在LCD上顯示攝像頭影象2__實現攝像頭模組

阿新 • • 發佈：2019-02-16

新建工程檔案，新建資料夾render、video、convert、include等，主要實現功能如下：
video – 對裝置的處理
convert – 視訊格式轉換
render – 縮放函式、合併函式
include – 標頭檔案

實現 vedio 檔案下的函式 (實現從攝像頭讀出資料)

video_manager.h ,按照流程圖實現

#ifndef _VIDEO_MANAGER__H
#define _VIDEO_MANAGER__H

#include <config.h>
#include <pic_operation.h> /*包含GetFrame存入的結構體*/
 


#define NB_BUFFER 4;/*申請了四個buf*/

struct VideoDevice;
struct VideoOpr;
typedef VideoDevice T_VideoDevice,*PT_VideoDevice;
typedef VideoOpr T_VideoOpr,*PT_VideoOpr;

/* 用VideoDevice來描述裝置 */
typedef struct VideoDevice {
    int iFd;/* 開啟檔案時，記錄檔案控制代碼 */
    int iPixelFormat;/* 解析度 */
    int iWidth;/* 解析度--寬 */
 

    int iHeight;/* 解析度--長 */

    int iVideoBufCnt;/* buf記數 */
    int iVideoBufMaxLen;/* buf的最大長度 */
    int iVideoBufCurIndex; /*當前是哪個buf*/
    unsigned char *pucVideBuf[NB_BUFFER];

    /*功能函式*/
    PT_VideoOpr ptOpr;

}T_VideoDevice,*PT_VideoDevice;


/*存放資料,參考Zoom.c--PicZoom*/
typedef struct VideoBuf{
    T_PixelDatas tpixelDatas;/*圖片的象素資料結構體*/
 

    int iPixelFormat;/*T_PixelDatas未體現格式，這裡加上*/
}T_VideoBuf,*PT_VideoBuf;

/*功能函式*/
typedef struct VideoOpr {
    int  (*InitDevice)(char *srtDeviceName,PT_VideoDevice ptVideoDevice);
    int  (*ExitDevice)(PT_VideoDevice ptVideoDevice);
    int  (*GetFrame)(PT_VideoDevice ptVideoDevice，PT_VideoBuf ptVideoBuf);
    int  (*PutFrame)(PT_VideoDevice ptVideoDevice,PT_VideoBuf ptVideoBuf);
    int  (*StartDevice)(PT_VideoDevice ptVideoDevice);
    int  (*StoptDevice)(PT_VideoDevice ptVideoDevice);
}T_VideoOpr,*PT_VideoOpr;


#endif /*_VIDEO_MANAGER__H */

video_manager.c ,參考：fonts_manager.c

#include <config.h>
#include <video_manager.h>
#include <string.h>

static PT_VideoOpr g_ptVideoOprHead = NULL; /*定義連結串列頭*/
/**********************************************************************
 * 函式名稱： RegisterVideoOpr
 * 功能描述： 註冊"字型模組", 所謂字型模組就是取出字元點陣圖的方法
 * 輸入引數： ptVideoOpr - 一個結構體,內含"取出字元點陣圖"的操作函式
 * 輸出引數： 無
 * 返 回 值： 0 - 成功, 其他值 - 失敗
 ***********************************************************************/
int RegisterVideoOpr(PT_VideoOpr ptVideoOpr) /*註冊功能函式*/
{
    PT_VideoOpr ptTmp;

    if (!g_ptVideoOprHead)
    {
        g_ptVideoOprHead   = ptVideoOpr;
        ptVideoOpr->ptNext = NULL;
    }
    else
    {
        ptTmp = g_ptVideoOprHead;
        while (ptTmp->ptNext)
        {
            ptTmp = ptTmp->ptNext;
        }
        ptTmp->ptNext     = ptVideoOpr;
        ptVideoOpr->ptNext = NULL;
    }

    return 0;
}


/**********************************************************************
 * 函式名稱： ShowVideoOpr
 * 功能描述： 顯示本程式能支援的"字型模組"
 * 輸入引數： 無
 * 輸出引數： 無
 * 返 回 值： 無
 ***********************************************************************/
void ShowVideoOpr(void)
{
    int i = 0;
    PT_VideoOpr ptTmp = g_ptVideoOprHead;

    /* 列印連結串列內容 */
    while (ptTmp)
    {
        printf("%02d %s\n", i++, ptTmp->name);
        ptTmp = ptTmp->ptNext;
    }
}

/**********************************************************************
 * 函式名稱： GetVideoOpr
 * 功能描述： 根據名字取出指定的"字型模組"
 * 輸入引數： pcName - 名字
 * 輸出引數： 無
 * 返 回 值： NULL   - 失敗,沒有指定的模組, 
 *            非NULL - 字型模組的PT_VideoOpr結構體指標

 ***********************************************************************/
PT_VideoOpr GetVideoOpr(char *pcName)
{
    PT_VideoOpr ptTmp = g_ptVideoOprHead;

    while (ptTmp)
    {
        if (strcmp(ptTmp->name, pcName) == 0)
        {
            return ptTmp;
        }
        ptTmp = ptTmp->ptNext;
    }
    return NULL;
}


/**********************************************************************
 * 函式名稱： FontsInit
 * 功能描述： 呼叫各個字型模組的初始化函式
 * 輸入引數： 無
 * 輸出引數： 無
 * 返 回 值： 0 - 成功, 其他值 - 失敗
 ***********************************************************************/
int VideoInit(void)
{
    int iError;

    iError = V4l2Init(); /*註冊了g_tV4l2VideoOpr*/

    return iError;
}

v4l2.c
首先構造並註冊結構體 g_tV4l2VideoOpr 

/* 構造一個VideoOpr結構體 */
static T_VideoOpr g_tV4l2VideoOpr = {
    .name        = "v4l2",
    .InitDevice  = V4l2InitDevice,
    .ExitDevice  = V4l2ExitDevice,
    .GetFrame    = V4l2GetFrameForStreaming,
    .PutFrame    = V4l2PutFrameForStreaming,
    .StartDevice = V4l2StartDevice,
    .StopDevice  = V4l2StopDevice,
};

/* 註冊這個結構體 */
int V4l2Init(void)
{
    return RegisterVideoOpr(&g_tV4l2VideoOpr);
}

接下來逐步實現實現如下功能函式

 1.1  V4l2InitDevice,
 1.2  V4l2ExitDevice,
 1.3  V4l2GetFrameForStreaming,
 1.4  V4l2PutFrameForStreaming,
 1.5  V4l2StartDevice,
 1.6  V4l2StopDevice

1.1 V4l2InitDevice

1.1.1 參考luvcview的v4l2uvc.c–init_v4l2

if ((vd->fd = open(vd->videodevice, O_RDWR)) == -1) {
    perror("ERROR opening V4L interface \n");
    exit(1);
  }

  memset(&vd->cap, 0, sizeof(struct v4l2_capability));
  ret = ioctl(vd->fd, VIDIOC_QUERYCAP, &vd->cap);
  if (ret < 0) {
    printf("Error opening device %s: unable to query device.\n",
           vd->videodevice);
    goto fatal;
  }

  /*判斷是否為視訊捕獲裝置*/
  if ((vd->cap.capabilities & V4L2_CAP_VIDEO_CAPTURE) == 0) {
    printf("Error opening device %s: video capture not supported.\n",
           vd->videodevice);
    goto fatal;;
    }
  if (vd->grabmethod) {
  /* 判斷視訊流是STREAMING還是READWRITE */
    if (!(vd->cap.capabilities & V4L2_CAP_STREAMING)) {
        printf("%s does not support streaming i/o\n", vd->videodevice);
        goto fatal;
    }
    } else {
    if (!(vd->cap.capabilities & V4L2_CAP_READWRITE)) {
        printf("%s does not support read i/o\n", vd->videodevice);
        goto fatal;
    }

注：
關於VIDIOC_QUERYCAP的用法，可以在核心中搜索VIDIOC_QUERYCAP，找到Uvc_v4l2.c (drivers\media\video\uvc): case VIDIOC_QUERYCAP:

/* Query capabilities */
    case VIDIOC_QUERYCAP:
    {
        struct v4l2_capability *cap = arg;/* 傳入的引數為v4l2_capability */

        memset(cap, 0, sizeof *cap);
        strlcpy(cap->driver, "uvcvideo", sizeof cap->driver);
        strlcpy(cap->card, vdev->name, sizeof cap->card);
        usb_make_path(stream->dev->udev,
                  cap->bus_info, sizeof(cap->bus_info));
        cap->version = LINUX_VERSION_CODE;
        if (stream->type == V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE)
            cap->capabilities = V4L2_CAP_VIDEO_CAPTURE
                      | V4L2_CAP_STREAMING;
        else
            cap->capabilities = V4L2_CAP_VIDEO_OUTPUT
                      | V4L2_CAP_STREAMING;
        break;
    }

實現攝像頭效能查詢，資料流查詢：

static int V4l2InitDevice(char *strDevName, PT_VideoDevice ptVideoDevice)
    {
            int i;
            int  iFd;
          int  iError;

          struct v4l2_capability tV4l2Cap;/*定義裝置效能結構體*/
        struct v4l2_fmtdesc tFmtDesc;/*定義裝置格式描述符結構體*/
      struct v4l2_format  tV4l2Fmt;/*定義格式設定結構體*/
      struct v4l2_requestbuffers tV4l2ReqBuffs;/*STREAMING介面的buf*/
      struct v4l2_buffer tV4l2Buf; /**READWRITE介面的buf*/


            iFd = open (strDevName,O_RDWR);/*開啟(裝置名，方式-可讀可寫)*/
            if(iFd<0)
            {
                    DBG_PRINTF("can not open %s\n", strDevName);
          return -1;    
            }


            ptVideoDevice->iFd = iFd;/*設定裝置控制代碼為開啟的控制代碼*/


     /*判斷是否為攝像頭*/
    if (!(tV4l2Cap.capabilities & V4L2_CAP_VIDEO_CAPTURE))
    {
          DBG_PRINTF("%s is not a video capture device\n", strDevName);
        goto err_exit;
    }

    /*判斷介面是否為V4L2_CAP_STREAMING*/
      if (tV4l2Cap.capabilities & V4L2_CAP_STREAMING) {
          DBG_PRINTF("%s supports streaming i/o\n", strDevName);
      }

    /*判斷介面是否為V4L2_CAP_READWRITE*/
      if (tV4l2Cap.capabilities & V4L2_CAP_READWRITE) {
          DBG_PRINTF("%s supports read i/o\n", strDevName);
      }     
}

1.1.2 參考luvcview的v4l2uvc.c – enum_frame_formats，列出了支援的格式

int enum_frame_formats(int dev)
{
    int ret;
    struct v4l2_fmtdesc fmt;

    memset(&fmt, 0, sizeof(fmt));
    fmt.index = 0;
    fmt.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
    while ((ret = ioctl(dev, VIDIOC_ENUM_FMT, &fmt)) == 0) {
        fmt.index++;
        printf("{ pixelformat = '%c%c%c%c', description = '%s' }\n",
                  fmt.pixelformat & 0xFF, (fmt.pixelformat >> 8) & 0xFF,
                  (fmt.pixelformat >> 16) & 0xFF, (fmt.pixelformat >> 24) & 0xFF,
                  fmt.description);
        ret = enum_frame_sizes(dev, fmt.pixelformat);
        if (ret != 0)
              printf("  Unable to enumerate frame sizes.\n");
    }
    if (errno != EINVAL) {
          printf("ERROR enumerating frame formats: %d\n", errno);
          return errno;
    }

    return 0;
}

實現攝像頭格式查詢設定：

/*核心的videodev2.h檔案定義了格式*/
static int g_aiSupportedFormats[] = {V4L2_PIX_FMT_YUYV, V4L2_PIX_FMT_MJPEG, V4L2_PIX_FMT_RGB565};/*攝像頭支援的三種格式*/

static int isSupportThisFormat(int iPixelFormat)/*支援iPixelFormat這種格式*/
{
    int i;
    for (i = 0; i < sizeof(g_aiSupportedFormats)/sizeof(g_aiSupportedFormats[0]); i++)
    {
        if (g_aiSupportedFormats[i] == iPixelFormat) /*如果支援iPixelFormat，返回 1*/
            return 1;
    }
    return 0;
}

static int V4l2InitDevice(char *strDevName, PT_VideoDevice ptVideoDevice)
{
      ...
        struct v4l2_format  tV4l2Fmt;/*定義格式設定結構體*/  


    memset(&tFmtDesc, 0, sizeof(tFmtDesc));
        tFmtDesc.index = 0;
        tFmtDesc.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;/*視訊捕獲裝置*/
        while ((iError = ioctl(iFd, VIDIOC_ENUM_FMT, &tFmtDesc)) == 0) {
        if (isSupportThisFormat(tFmtDesc.pixelformat)) /*如果支援裝置的某種格式pixelformat*/
        {
            ptVideoDevice->iPixelFormat = tFmtDesc.pixelformat; 
            break;
        }
        tFmtDesc.index++;
        }

    if (!ptVideoDevice->iPixelFormat) /*不能支援攝像頭驅動的格式*/
    {
          DBG_PRINTF("can not support the format of this device\n");
        goto err_exit;        
    }

}

1.1.3 參考：luvcview–v4l2uvc.c–init_v4l2–/* set format in */

/* set format in */
    memset(&vd->fmt, 0, sizeof(struct v4l2_format));
    vd->fmt.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
    vd->fmt.fmt.pix.width = vd->width;
    vd->fmt.fmt.pix.height = vd->height;
    vd->fmt.fmt.pix.pixelformat = vd->formatIn;
    vd->fmt.fmt.pix.field = V4L2_FIELD_ANY;
    ret = ioctl(vd->fd, VIDIOC_S_FMT, &vd->fmt);
    if (ret < 0) {
        printf("Unable to set format: %d.\n", errno);
        goto fatal;
    } 
    ret = ioctl(vd->fd, VIDIOC_S_FMT, &vd->fmt);
    if (ret < 0) {
      printf("Unable to set format: %d.\n", errno);
      goto fatal;
    }
    if ((vd->fmt.fmt.pix.width != vd->width) ||
      (vd->fmt.fmt.pix.height != vd->height)) {
      printf(" format asked unavailable get width %d height %d \n",
             vd->fmt.fmt.pix.width, vd->fmt.fmt.pix.height);
      vd->width = vd->fmt.fmt.pix.width;
      vd->height = vd->fmt.fmt.pix.height;

實現攝像頭視訊格式設定：

static int V4l2InitDevice(char *strDevName, PT_VideoDevice ptVideoDevice)
{
      ...
      struct v4l2_format  tV4l2Fmt;/*定義格式設定結構體*/

    int iLcdWidth;
    int iLcdHeigt;
    int iLcdBpp;

        /* set format in */
    GetDispResolution(&iLcdWidt h, &iLcdHeigt, &iLcdBpp);/*讀出LCD的解析度引數*/
    memset(&tV4l2Fmt, 0, sizeof(struct v4l2_format));
    tV4l2Fmt.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
    tV4l2Fmt.fmt.pix.pixelformat = ptVideoDevice->iPixelFormat;/*設定為支援的格式*/
    tV4l2Fmt.fmt.pix.width       = iLcdWidth;
    tV4l2Fmt.fmt.pix.height      = iLcdHeigt;
    tV4l2Fmt.fmt.pix.field       = V4L2_FIELD_ANY;

    /* 如果驅動程式發現無法某些引數(比如解析度),
     * 它會調整這些引數, 並且返回給應用程式
     */
    iError = ioctl(iFd, VIDIOC_S_FMT, &tV4l2Fmt); 
    if (iError) 
    {
        DBG_PRINTF("Unable to set format\n");
        goto err_exit;        
    }
    ptVideoDevice->iWidth  = tV4l2Fmt.fmt.pix.width;
    ptVideoDevice->iHeight = tV4l2Fmt.fmt.pix.height;

}

注：disp_manage.c--GetDispResolution,獲取LCD解析度函式

1.1.4 參考：luvcview–v4l2uvc.c–init_v4l2 – /* request buffers */

/* request buffers */
    memset(&vd->rb, 0, sizeof(struct v4l2_requestbuffers));
    vd->rb.count = NB_BUFFER;
    vd->rb.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
    vd->rb.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;

    ret = ioctl(vd->fd, VIDIOC_REQBUFS, &vd->rb);
    if (ret < 0) {
      printf("Unable to allocate buffers: %d.\n", errno);
      goto fatal;
    }

實現資料快取請求：

#define NB_BUFFER 4;/*申請了四個buf*/

 static int V4l2InitDevice(char *strDevName, PT_VideoDevice ptVideoDevice)
{
        ...
    struct v4l2_requestbuffers tV4l2ReqBuffs;/*STREAMING介面的buf*/

      /* request buffers */
    memset(&tV4l2ReqBuffs, 0, sizeof(struct v4l2_requestbuffers));
    tV4l2ReqBuffs.count = NB_BUFFER; /* NB_BUFFER =4 */
    tV4l2ReqBuffs.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
    tV4l2ReqBuffs.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;

    iError = ioctl(iFd, VIDIOC_REQBUFS, &tV4l2ReqBuffs);
    if (iError) 
    {
          DBG_PRINTF("Unable to allocate buffers.\n");
        goto err_exit;        
    }

}

1.1.5 參考：luvcview–v4l2uvc.c–init_v4l2 –/* map the buffers /、/ Queue the buffers. */

/* map the buffers */
  for (i = 0; i < NB_BUFFER; i++) {
    memset(&vd->buf, 0, sizeof(struct v4l2_buffer));
    vd->buf.index = i;
    vd->buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
    vd->buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
    ret = ioctl(vd->fd, VIDIOC_QUERYBUF, &vd->buf);
    if (ret < 0) {
        printf("Unable to query buffer (%d).\n", errno);
        goto fatal;
    }
    if (debug)
        printf("length: %u offset: %u\n", vd->buf.length,
           vd->buf.m.offset);
    vd->mem[i] = mmap(0 /* start anywhere */ ,
              vd->buf.length, PROT_READ, MAP_SHARED, vd->fd,
              vd->buf.m.offset);
    if (vd->mem[i] == MAP_FAILED) {
        printf("Unable to map buffer (%d)\n", errno);
        goto fatal;
    }
    if (debug)
        printf("Buffer mapped at address %p.\n", vd->mem[i]);
  }
  /* Queue the buffers. */
  for (i = 0; i < NB_BUFFER; ++i) {
    memset(&vd->buf, 0, sizeof(struct v4l2_buffer));
    vd->buf.index = i;
    vd->buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
    vd->buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
    ret = ioctl(vd->fd, VIDIOC_QBUF, &vd->buf);
    if (ret < 0) {
        printf("Unable to queue buffer (%d).\n", errno);
        goto fatal;;
    }
    }
    return 0;
  fatal:
    return -1;

實現buffers對映到應用程式的儲存空間，並將buffers放入佇列

struct v4l2_requestbuffers tV4l2ReqBuffs;/*STREAMING介面的buf*/
struct v4l2_buffer tV4l2Buf; /**READWRITE介面的buf*/

static int V4l2InitDevice(char *strDevName, PT_VideoDevice ptVideoDevice)
{
        ...
   if (tV4l2Cap.capabilities & V4L2_CAP_STREAMING)/*STREAMING介面的裝置*/
    {
        /* map the buffers */
        for (i = 0; i < ptVideoDevice->iVideoBufCnt; i++) 
        {
            memset(&tV4l2Buf, 0, sizeof(struct v4l2_buffer));
            tV4l2Buf.index = i;
            tV4l2Buf.type   = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
            tV4l2Buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
            iError = ioctl(iFd, VIDIOC_QUERYBUF, &tV4l2Buf);
            if (iError) 
            {
                DBG_PRINTF("Unable to query buffer.\n");
                goto err_exit;
            }

          ptVideoDevice->iVideoBufMaxLen = tV4l2Buf.length;
              /*對於每個pucVideBuf呼叫MMAP，將地址對映到應用程式的空間*/
            ptVideoDevice->pucVideBuf[i] = mmap(0 /* start anywhere */ ,
                      tV4l2Buf.length, PROT_READ, MAP_SHARED, iFd,
                      tV4l2Buf.m.offset);
            if (ptVideoDevice->pucVideBuf[i] == MAP_FAILED) 
            {
                DBG_PRINTF("Unable to map buffer\n");
                goto err_exit;
                }
        }        
        /* Queue the buffers. */
        for (i = 0; i < ptVideoDevice->iVideoBufCnt; i++) 
        {
            memset(&tV4l2Buf, 0, sizeof(struct v4l2_buffer));
            tV4l2Buf.index = i;
            tV4l2Buf.type  = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
            tV4l2Buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
            iError = ioctl(iFd, VIDIOC_QBUF, &tV4l2Buf);
            if (iError)
            {
                DBG_PRINTF("Unable to queue buffer.\n");
                goto err_exit;
            }
        }

    }
    else if (tV4l2Cap.capabilities & V4L2_CAP_READWRITE)/*READWRITE介面的裝置*/
    {
        g_tV4l2VideoOpr.GetFrame = V4l2GetFrameForReadWrite;
        g_tV4l2VideoOpr.PutFrame = V4l2PutFrameForReadWrite;

        /* read(fd, buf, size) */
        ptVideoDevice->iVideoBufCnt  = 1;
        /* 在這個程式所能支援的格式裡, 一個象素最多隻需要4位元組 */
        ptVideoDevice->iVideoBufMaxLen = ptVideoDevice->iWidth * ptVideoDevice->iHeight * 4;
        ptVideoDevice->pucVideBuf[0] = malloc(ptVideoDevice->iVideoBufMaxLen);
    }
   return 0;

err_exit:    
    close(iFd);
    return -1;    
}

1.2 V4l2ExitDevice

核心中執行 man mmp 知道 mmp的包含標頭檔案 #include <sys/mman.h>

static int V4l2ExitDevice(PT_VideoDevice ptVideoDevice)
{
    int i;
    for (i = 0; i < ptVideoDevice->iVideoBufCnt; i++)
    {
        if (ptVideoDevice->pucVideBuf[i])
        {
            munmap(ptVideoDevice->pucVideBuf[i], ptVideoDevice->iVideoBufMaxLen);/*buf的號以及大小*/
            ptVideoDevice->pucVideBuf[i] = NULL;
        }
    }

    close(ptVideoDevice->iFd);/*關閉裝置控制代碼*/
    return 0;
}

1.5 實現V4l2StartDevice 參考 v4l2uvc.c – video_enable

static int video_enable(struct vdIn *vd)
{
    int type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
    int ret;

    ret = ioctl(vd->fd, VIDIOC_STREAMON, &type);
    if (ret < 0) {
    printf("Unable to %s capture: %d.\n", "start", errno);
    return ret;
    }
    vd->isstreaming = 1;
    return 0;
}

實現：


static int V4l2StartDevice(PT_VideoDevice ptVideoDevice)
{
    int iType = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
    int iError;

    iError = ioctl(ptVideoDevice->iFd, VIDIOC_STREAMON, &iType);
    if (iError) 
    {
        DBG_PRINTF("Unable to start capture.\n");
        return -1;
    }
    return 0;
}

1.6 實現 V4l2StopDevice 參考 v4l2uvc.c – video_disable

 static int video_disable(struct vdIn *vd)
{
    int type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
    int ret;

    ret = ioctl(vd->fd, VIDIOC_STREAMOFF, &type);
    if (ret < 0) {
        printf("Unable to %s capture: %d.\n", "stop", errno);
        return ret;
    }
    vd->isstreaming = 0;
    return 0;
}

實現：

 static int V4l2StopDevice(PT_VideoDevice ptVideoDevice)
{
    int iType = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
    int iError;

    iError = ioctl(ptVideoDevice->iFd, VIDIOC_STREAMOFF, &iType);
    if (iError) 
    {
        DBG_PRINTF("Unable to stop capture.\n");
        return -1;
    }
    return 0;
}

1.3 V4l2GetFrameForStreaming

參考：
① man poll 檢視poll的用法

② VIDIOC_DQBUF的用法：

  memset(&vd->buf, 0, sizeof(struct v4l2_buffer));
  vd->buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
  vd->buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
  ret = ioctl(vd->fd, VIDIOC_DQBUF, &vd->buf);
  if (ret < 0) {
    printf("Unable to dequeue buffer (%d).\n", errno);
    goto err;


  /* Write the raw data to the file */
  ret = fwrite(vd->mem[vd->buf.index], vd->buf.bytesused, 1, frame);
    if(ret < 1) {
            perror("Unable to write to file");
            goto end_capture;
            }
③  tPixelDatas設定可以參考 pic_opration.h中
/* 圖片的象素資料 */

  typedef struct PixelDatas {
    int iWidth;   /* 寬度: 一行有多少個象素 */
    int iHeight;  /* 高度: 一列有多少個象素 */
    int iBpp;     /* 一個象素用多少位來表示 */
    int iLineBytes;  /* 一行資料有多少位元組 */
    int iTotalBytes; /* 所有位元組數 */ 
    unsigned char *aucPixelDatas;  /* 象素資料儲存的地方 */
}T_PixelDatas, *PT_PixelDatas;

實現：

static int V4l2GetFrameForStreaming(PT_VideoDevice ptVideoDevice, PT_VideoBuf ptVideoBuf)
{
    struct pollfd tFds[1];/* 定義poll陣列*/
    int iRet;
    struct v4l2_buffer tV4l2Buf;

    /* poll 資料 */
    tFds[0].fd     = ptVideoDevice->iFd;
    tFds[0].events = POLLIN;

    iRet = poll(tFds, 1, -1);/*poll函式引數：陣列 項數  時間(-1一直等待)*/
    if (iRet <= 0)
    {
        DBG_PRINTF("poll error!\n");
        return -1;
    }

    /* VIDIOC_DQBUF 從佇列中取出 */
    memset(&tV4l2Buf, 0, sizeof(struct v4l2_buffer));
    tV4l2Buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
    tV4l2Buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
    iRet = ioctl(ptVideoDevice->iFd, VIDIOC_DQBUF, &tV4l2Buf);
    if (iRet < 0) 
    {
        DBG_PRINTF("Unable to dequeue buffer.\n");
        return -1;
    }
    ptVideoDevice->iVideoBufCurIndex = tV4l2Buf.index;/* 將tV4l2Buf的index儲存，等待V4l2PutFrameForStreaming使用 */

    ptVideoBuf->iPixelFormat        = ptVideoDevice->iPixelFormat;
    ptVideoBuf->tPixelDatas.iWidth  = ptVideoDevice->iWidth;
    ptVideoBuf->tPixelDatas.iHeight = ptVideoDevice->iHeight;
    ptVideoBuf->tPixelDatas.iBpp    = (ptVideoDevice->iPixelFormat == V4L2_PIX_FMT_YUYV) ? 16 : \
                                        (ptVideoDevice->iPixelFormat == V4L2_PIX_FMT_MJPEG) ? : 0 \ 
                                        (ptVideoDevice->iPixelFormat == V4L2_PIX_FMT_RGB565) : 16;
    ptVideoBuf->tPixelDatas.iLineBytes    = ptVideoDevice->iWidth * ptVideoBuf->tPixelDatas.iBpp / 8;
    ptVideoBuf->tPixelDatas.iTotalBytes   = tV4l2Buf->bytesused;
    ptVideoBuf->tPixelDatas.aucPixelDatas = ptVideoDevice->pucVideBuf[tV4l2Buf.index];    
    return 0;
}

1.4 V4l2PutFrameForStreaming

參考:v4l2uvc.c–init_v4l2

 /* Queue the buffers. */
  for (i = 0; i < NB_BUFFER; ++i) {
    memset(&vd->buf, 0, sizeof(struct v4l2_buffer));
    vd->buf.index = i;
    vd->buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
    vd->buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
    ret = ioctl(vd->fd, VIDIOC_QBUF, &vd->buf);
    if (ret < 0) {
        printf("Unable to queue buffer (%d).\n", errno);
        goto fatal;;
            }
  }

實現：

static int V4l2PutFrameForStreaming(PT_VideoDevice ptVideoDevice, PT_VideoBuf ptVideoBuf)
{
    /* VIDIOC_QBUF */
    struct v4l2_buffer tV4l2Buf;
    int iError;

    memset(&tV4l2Buf, 0, sizeof(struct v4l2_buffer));
    tV4l2Buf.index  = ptVideoDevice->iVideoBufCurIndex;
    tV4l2Buf.type   = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
    tV4l2Buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
    iError = ioctl(ptVideoDevice->iFd, VIDIOC_QBUF, &tV4l2Buf);
    if (iError) 
    {
        DBG_PRINTF("Unable to queue buffer.\n");
        return -1;
    }
    return 0;
}

V4l2GetFrameForReadWrite和V4l2PutFrameForReadWrite

static int V4l2GetFrameForReadWrite(PT_VideoDevice ptVideoDevice, PT_VideoBuf ptVideoBuf)
{
    int iRet;

    iRet = read(ptVideoDevice->iFd, ptVideoDevice->pucVideBuf[0], ptVideoDevice->iVideoBufMaxLen);
    if (iRet <= 0)
    {
        return -1;
    }

    ptVideoBuf->iPixelFormat        = ptVideoDevice->iPixelFormat;
    ptVideoBuf->tPixelDatas.iWidth  = ptVideoDevice->iWidth;
    ptVideoBuf->tPixelDatas.iHeight = ptVideoDevice->iHeight;
    ptVideoBuf->tPixelDatas.iBpp    = (ptVideoDevice->iPixelFormat == V4L2_PIX_FMT_YUYV) ? 16 : \
                                        (ptVideoDevice->iPixelFormat == V4L2_PIX_FMT_MJPEG) ? : 0 \ 
                                        (ptVideoDevice->iPixelFormat == V4L2_PIX_FMT_RGB565) : 16;
    ptVideoBuf->tPixelDatas.iLineBytes    = ptVideoDevice->iWidth * ptVideoBuf->tPixelDatas.iBpp / 8;
    ptVideoBuf->tPixelDatas.iTotalBytes   = iRet;
    ptVideoBuf->tPixelDatas.aucPixelDatas = ptVideoDevice->pucVideBuf[0];    

    return 0;
}
static int V4l2PutFrameForReadWrite(PT_VideoDevice ptVideoDevice, PT_VideoBuf ptVideoBuf)
{
    return 0;
}

video資料夾函式實現。

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