以前DIP課程有做過Camera calibration，這次因為用Gopro做Visual SLAM，所以又要撿一下校正的過程。

主要還是張正友的方法。

OpenCV：

用OpenCV自帶的Sample：路徑C:\opencv\sources\samples\cpp\tutorial_code\calib3d\camera_calibration

1)列印自製校正板，用相機從不同角度拍攝（理論上三次以上，實際上最好10張以上）。

2)圖片路徑寫到VID5.xml中

3)修改in_VID5.xml中的長寬角點數（圖中是8X6）、小格邊長（圖中28mm）、VID5.xml路徑、用於校正的圖片數、校正結果的儲存路徑output_data.xml

4)在camera_calibration.cpp的main函式中指定in_VID5.xml的位置，imshow後面可以加上一段code存下校正後的圖片（optional）

5)Run camera_calibration.cpp

結果：

經驗：圖片數量要夠，cover的區域要夠，剔除角度太大的圖片，否則會造成失敗。

另外，openCV sample中用的是remap，結果如上，現用

undistort(view,rview, cameraMatrix, distCoeffs);

代替remap，結果如下：

可見經過裁剪。

MATLAB：

同樣的原理，有互動介面，但是需要手動操作，所有細節都在主頁上http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/index.html#examples