對於骨骼動畫來說，最核心的就是這兩個變換矩陣了吧：

骨骼初始變換矩陣

蒙皮初始變換矩陣

首先我們來了解一下骨骼層次框架：

骨骼層次框架就是由一個根節點衍生出一個或多個子節點，每個子節也同樣可以衍生出一個或多個子節點，如此逐層向下所組成的一個層次框架。

每個節點有一個唯一標記的節點名稱和一個骨骼初始變換矩陣。

根節點：與其說它是一個節點，不如說它標誌了我們的整個模型，它代表了我們模型自身座標系的原點，通常沒有蒙皮依附。

子節點：標誌了模型的一個關節，不能理解成一根骨骼，通常有蒙皮依附。

子節點的骨骼初始變換矩陣：以其父節點為座標系原點，從父節點變換到該子節點位置的變換矩陣，這個變換通常包含位移變換。

所以，我們要得到一個關節在世界座標系中的變換矩陣時，就必須把所有父關節的初始變換矩陣依次相乘。

再瞭解一下蒙皮資訊：

每個關節通常依附有蒙皮，蒙皮資訊描述了該關節對哪些頂點進行影響。

蒙皮資訊包括：

關節名稱：該蒙皮資訊由哪個關節控制。

一個頂點索引集合：整個模型的一個子集，比如一個手掌，說明該關節主要控制手掌的運動。

一個權重集合：和上面的頂點索引一一對應，說明該頂點受該關節影響的比重。如果不等於1.0，它還受其他關節影響。

一個蒙皮初始變換矩陣：由於我們的頂點資料儲存的都是世界座標，所以我們必須先把頂點集合（手掌）從世界座標系變換到關節座標系才能再對其進行骨骼變換。這個變換矩陣就是蒙皮初始變換矩陣。

比如，通常手掌在世界座標系時的位置不是原點，我們就需要把它的位置變換到關節座標系的原點。

所以，我們先把蒙皮變換回關節座標系，再對關節進行旋轉，蒙皮也就跟隨著關節進行旋轉了。