新版的matlab自帶標定工具包，為做標定的同學提供了很大方便。對於通常的影象，我們呼叫matlab工具包中的camera calibrator和 stereo camera calibrator可以從棋盤格影象中提取到正確的角點，如下所示：

      在實際標定過程中，由於光線照射角度，材質反射率等因素的影響，可能角點提取失敗，表現為角點提取過多或者過少

       對於matlab的標定app，沒有給出直接的調參介面（可能matlab比較自信，哈哈）。事實上，我們可以進入matlab的安裝工具包中找到對應的函式，修改引數，具體路徑為  D:\Program Files\MATLAB\R2015b\toolbox\vision\vision。當然，前面的具體路徑和你matlab的安裝位置有關。找到 detectCheckerboardPoints.m函式，也就是在標定過程中提取棋盤格角點的函式。

       開啟函式，翻到最下面，我們找到minCornerMetric這個引數，這個就是控制角點提取的引數。預設為0.15，當然這是個經驗值。該值越大，角點篩選條件嚴格，提取的角點越少；反之，該值越小，提取的角點越多。

      針對上面兩個圖片角點提取的問題，分別減小和增大minCornerMetric引數，save，關閉detectCheckerboardPoints.m。在應用程式中再次執行camera calibrator和或stereo camera calibrator，就可以提取出正確的結果：

Enjoy！