前言：一個人搞某個領域的東西，沒個人帶真不行，整天糾結於各種小毛問題

　　這是一個很容易提出的問題，ORB_SLAM做線上單目必須牽扯到怎樣把usb_cam（這裡指筆記本自帶攝像頭）的資料釋出到ros的topic供使用，這裡給出方法如下：

Step2：新建build cmake+make大家都懂得

Step3：這一步我犯傻逼了，去可執行檔案目錄進行./usb_cam_node後報錯：
[ERROR] [1467341521.830460517]: [registerPublisher] Failed to contact master at [localhost:11311]. Retrying…
可能是大家都沒我這麼二所以沒Google到有人問過，只搜到一個再stackoverflow問過但是和我不一樣情況，所以我就先扔這了，我就記住這個11311這個數字了，過了一會我再跑其他ros程式時先執行roscore後偶然瞥見這個視窗名稱：

看到這個數字沒，11311，泥煤的，沒啟動roscore就想釋出到topic我真是醉了。

　　至此，我們成功運行了cv_camera_node，但是正規情況下不該這麼玩的，其實這也是因為自己還不理解ros的本質：我們把cv_camera放進catkin_ws/src下面，然後在catkin_ws下面執行catkin_make，這時候就在catkin_ws/devel/cv_camera下面生成了ros識別的（也就是可以rosrun的）可執行檔案，我們就可以簡單執行 rosrun cv_camera cv_camera_node了

Step4：好，現在我們可以看見usb_cam指示燈亮了，究竟topic裡有沒有影象呢，現在開啟rviz：
rosrun rviz rviz
　　按照topic新增一個image，現在就可以看到影象了。

　　當然，科研的道路上必然存在艱辛，別問我為什麼有此感慨，就剛才，剛寫好部落格，又運行了一次報錯：

　　執行cheese後發現是攝像頭壞了，估計被剛才一連番的攻擊攻陷了，沒事咱重啟電腦，然而還是不行，那咱換程式，usb_cam官網http://wiki.ros.org/usb_cam最下面給出了cv_camera的包，用的opencv的介面，按原來方法執行，ok，可以。
　　這裡總結一下這兩個包，在我的筆記本上usn_cam驅動自帶攝像頭提示上面錯誤，驅動外接usb沒問題，而cv_camera兩者都沒問題，還有一個要注意的，一般外接usb攝像頭啟動系統時video０就不一定是自帶攝像頭了，要重新修改原始檔再生成二進位制，參考下面

　　這裡我有個疑問，為什麼rviz裡新增image可以但是新增camera不行？

　　接下來還有個問題，比如在用cv_camera的時候我想用外接的usb攝像頭不想用筆記本自帶的怎麼辦？這時我們開啟cv_camera的官網說明：

　　所以我們知道程式有個引數device_id是選擇攝像頭的，一般筆記本自帶的是0，其他的是1,2….往後排，具體怎麼看哪個攝像頭對應哪個值最簡單的辦法就是開啟/etc/下面搜尋video，一個攝像頭對應一個檔案，把攝像頭拔了對應哪個檔案就沒了，以此確定攝像頭與videox的對應關係。
　　好，現在我們開啟下載的cv_camera包，進入src下面開啟driver.cpp，為什麼是這個原始檔我只能告訴你我是一個一個開啟找的，看到裡面有個

　　我們把他的引數改為1，重新進入build目錄cmake+make，然後按照上文方法啟動cv_camera_node，這時候usb攝像頭的資料就進入cv_camera_node/image_raw了，同理我們在/home/kylefan/catkin_ws/src/usb_cam/nodesusb_cam_node.cpp裡面發現以下語句
　　

我們把0改為1，就實現了usb攝像頭的啟動。
：ORB_SLAM2單目線上，注意把程式裡面的topic改為以上topic名稱