ROS（RobotOperating System）為開源的機器人作業系統，Ubuntu版本中的ROS的安裝步驟如下：

1.配置Ubuntu知識庫

安裝ROS前要先進行Ubuntu知識庫的配置，按照“Ubuntu軟體中心-->編輯-->軟體源”的順序進入知識庫設定介面，如圖1所示：

圖1

1）Ubuntu軟體：

a.可從網際網路下載：mian、universe、restricted和multiverse前面打勾，原始碼前面不打勾。

b.下載伺服器：下載伺服器可以隨便選，建議選擇國內的，我選擇的是http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn，以後更改需要使用者密碼驗證（如果後面輸命令時系統提示命令找不到時，請回到這兒更改伺服器站點，最好用我用的那個）。

c.可從光碟機安裝：根據自己安裝Ubuntu軟體的需要來勾選，我們安裝ROS是從網上下載安裝，所以不選擇“可從光碟機安裝”，”Ubuntu軟體”這一欄配置如圖2所示：

圖2

2）其他軟體：該頁面顯示的四個選項全部勾選，如圖3所示：

圖3

3）更新：這一頁面可以自主地選擇，預設頁面如圖4所示：

圖4

4）身份驗證：該頁面設定暫且不管。

5）附加驅動：該頁面設定也暫且不管。

完成Ubuntu知識庫配置後，點選“關閉”儲存退出。

注：如有不明白或者想了解詳細資料請訪問https://help.ubuntu.com/community/Repositories/Ubuntu。

2.安裝ROS源列表：

同時按住Ctrl+Alt+T開啟終端，在終端中輸入如下命令：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu$(lsb_release -sc) main" >/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
 

3.安裝使用者金鑰：

接著輸入如下命令從伺服器下載金鑰匯入到本地（可從Ubuntu知識庫中的身份驗證頁面檢視）：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net --recv-key0xB01FA116

4.安裝軟體：

首先輸入如下指令進行重新整理：

sudo apt-get update

接下來安裝ROS包，為了滿足今後各種機器人模擬的需求，我們選擇Desktop-Full版本，輸入如下指令進行安裝：

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

執行到一半會提示：您希望繼續執行嗎？[Y/n]，選擇Y回車繼續，等待安裝。安裝完成的介面如圖5所示：

圖5

5初始化rosdep（ROS的依賴項）

輸入如下指令進行依賴項的初始化，注意下面為三條指令，依次輸入：

apt-cache search ros-indigo

sudo rosdep init

rosdep update

初始化完成後的介面如圖6所示：

圖6

6.環境安裝

輸入如下命令執行即可：

source /opt/ros/indigo/setup.bash

7.gettingrosinstall

輸入如下指令執行：

sudo apt-get install python-rosinstall

執行到一半，系統會給出提示：您希望繼續執行嗎？選擇Y後回車繼續，完成後的介面如圖7所示：

圖7

到這兒整個ROS環境的安裝就已經完成了。

ROS安裝的詳細內容可以參考http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu。

為了驗證自己安裝好了ROS，在剛才的終端中輸入roscore命令，然後再開啟一個終端，依次輸入如下指令：

roscore

export| grep ROS

source/opt/ros/indigo/setup.bash

rosrun turtlesim turtlesim_node

這時我們會看到一個藍色的視窗，該視窗正中間有一隻小烏龜，如圖8所示，說明安裝成功。