前言

本文采用的雷達型號為AWR1443BOOST，假定你是在Ubuntu16.04 + ROS kinetic環境下，並且已經安裝配置好毫米波雷達

1 資料視覺化

毫米波雷達通電並與電腦連線後，在終端中執行：

roslaunch ti_mmwave_rospkg rviz_1443_3d.launch

就可以在彈出的RViz中視覺化雷達資料

2 資料匯出

1）資料在終端上列印

rostopic echo /mmWaveDataHdl/RScan

隨後終端連續打印出雷達資料

2）資料錄製為bag檔案

開啟一個終端，進入想要存放資料的目錄下：

mkdir ~/bagfiles
cd ~/bagfiles
 

錄製bag檔案命令：

rosbag record -a

3） bag檔案轉為txt檔案

將file_name.bag檔案中的topic_name話題訊息轉到為txt_name.txt檔案：

rostopic echo -b file_name.bag -p /topic_name > txt_name.tx

在本文中話題訊息名為/mmWaveDataHdl/RScan，上述命令進一步為：

 rostopic echo -b file_name.bag -p /mmWaveDataHdl/RScan > txt_name.txt

4）資料錄製為pcd檔案

將topic_name話題訊息錄製為pcd檔案：

rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=/topci_name

在本文中話題訊息名為/mmWaveDataHdl/RScan，上述命令進一步為：

 rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=/mmWaveDataHdl/RScan

雷達資料連續錄製為pcd檔案

3 MATLAB處理中pcd檔案

在MATLAB中讀取名為pcd_name的pcd檔案：

ptCloud = pcread('pcd_name.pcd')

提取xyz三維位置資料：

xyz = ptCloud.Location

提取強度資料：

intensity = ptCloud.Intensity