任務創建:

 1         //創建開始任務函數
 2     OSTaskCreate((OS_TCB     * )&StartTaskTCB,        //任務控制塊
 3                  (CPU_CHAR    * )"start task",         //任務名字
 4                  (OS_TASK_PTR )start_task,             //任務函數
 5                  (void        * )0,                    //傳遞給任務函數的參數
 6                  (OS_PRIO      )START_TASK_PRIO,     //
 
任務優先級
 7                  (CPU_STK   * )&START_TASK_STK[0],    //任務堆棧基地址[0是向上增長,START_STK_SIZE-1向下]
 8                  (CPU_STK_SIZE)START_STK_SIZE/10,    //任務堆棧深度限位
 9                  (CPU_STK_SIZE)START_STK_SIZE,        //任務堆棧大小
10                  (OS_MSG_QTY  )0,    //任務內部消息隊列能夠接收的最大消息數目,為0時禁止接收消息
11
 
                  (OS_TICK      )0,    //當使能時間片輪轉時的時間片長度，為0時為默認長度，
12                  (void       * )0,                    //用戶補充的存儲區
13                  (OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR, //任務選項
14                  (OS_ERR     * )&err);                //存放該函數錯誤時的返回值        

任務刪除:OSTaskDel();

　　某個任務只需要運行一次,完成後將其刪掉,

　　刪除後任務堆棧,任務塊沒有釋放.可以使用內存管理分配內存

任務掛起:　OSTaskSuspend();

　　任務暫停運行,使用掛起函數,以後恢復.

任務恢復:　OSTaskResume();

　　恢復被掛起的任務

時間片輪轉調度

　　設置宏定義:OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN定義為1,

　　開啟時間片調度,設置長度:

1 　　OSSchedRoundRobinCfg(
2 
3 　　　　　　　　　　　　　　en;　　　　//打開或關閉時間片調度:DEF_ENABLE　或　DEF_DISABLE
4 　　　　　　　　　　　　　　dflt_time_quanta;　//時間片長度,
5 　　　　　　　　　　　　　　*p_err;    //返回的錯誤碼
6 　　　　　　　　　　　　　　)

　　放棄時間片:

　　　　void OSSchedRoundRobinYield (OS_ERR *p_err);

UCOS iii 任務創建_刪除_掛起_恢復