EtherCAT主站的實時性分析
打開Wireshark軟件，輸入過濾條件“(eth.type == 0x88a4) && (ecat.cnt == 0)”，如圖 1.1所示：
圖 1.1 Wireshark抓包
把過濾的包保存成CSV的execl表格模式或其他模式用於分析，如圖 1.2所示：
圖 1.2 保存數據幀
打開保存的execl數據表，編輯只留時間戳一項，然後復制到後一列，計算兩列的差值（計算公式：=ABS(B1-A1) * 1000000），如圖 2.1所示 ：
圖 2.1 統計時間差
給統計的時間差列添加圖表顯示，如圖 2.2所示：
圖 2.2 時間差統計表
由圖中的數據可以看到，時間抖動非常大，這是由於抓包工具的時間戳不準確導致的。因此通過HUB直接抓取的數據包的統計結果是不準確的，可以把HUB換成倍福的ET2000設備，抓包分析方法基本一致。ET2000在以太網兩個方向上的所有數據幀末尾帶有偵聽器硬件中的高精度時間戳信息，並復制到Gbit的上傳端口。時間戳高分辨率達1ns，可非常精確地對連接的網段進行分析。
EtherCAT主站的實時性分析
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