準備

1、ubuntu16.04 64位桌面版

ps:關於系統的下載和安裝這裡不做介紹，請自行百度，不是介紹重點

2、更改源

圖上的幾個勾預設是選上的，如果沒有選上，選成上圖這樣（如果修改過勾，點選關閉會讓你輸入密碼，然後選擇重新載入，等到載入完畢再點關閉）

建議選擇清華大學的源：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/，為什麼？因為這個源我成功了，其他的源下載後也裝不上

開始安裝

 開啟終端：依次執行如下語句                                                                             　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　  

~$ sudo apt-get update

~$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

~$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

~$ sudo apt-get update

~$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

到這裡如果裝完沒有出錯就已經安裝完成了（一般最後一步出問題），下面安裝功能包

~$ sudo apt-get install ros-kinetic-你想安裝的包的名字

如:~$ sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

查詢在kinetic中可以使用的功能包：~$ apt-cache search ros-kinetic

初始化:依次執行下面兩條語句

~$ sudo rosdep init

~$ rosdep update

配置環境變數:依次執行下面兩條語句

~$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

~$ source ~/.bashrc 

安裝rosinstall:~$ sudo apt-get install python-rosinstall

至此ROS安裝完成,可以執行roscore嘗試(當前終端處於拒絕接受指令狀態,且有rosout字樣說明成功了)

測試是否安裝成功

安裝ROS成功後,在Beginner Tutorials中有一個簡單的示例程式.

1、在Terminal中執行以下命令：

$ roscore

2、新開一個terminal，執行以下命令，開啟小烏龜視窗：

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

3、新開一個terminal，執行以下命令，開啟烏龜控制視窗，可使用方向鍵控制烏龜運動：

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

4、選中控制視窗，按方向鍵，可看到小烏龜視窗中烏龜在運動。

5、新開一個terminal，執行以下命令，可以看到ROS的圖形化介面，展示結點的關係：

$ rosrun rqt_graph rqt_graph

至此，測試完成，說明ROS安裝沒有問題。

參考文章：https://www.cnblogs.com/benxiaohai1995/p/7768607.