使用遇限反向PID會比較適合有加減速的車子，使用變速積分適合跑勻速的車子。然後這種方法的條件下，一定要儘可能縮短控制週期。。
針對C車，因為電機太弱了。所以可以使用棒棒進行加減速可以有效的提升車子效能。一般推薦控制週期10ms