編譯程式包（原創博文，轉載請標明出處--周學偉http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/）

1.編譯程式包：

一旦安裝了所需的系統依賴項，我們就可以開始編譯剛才建立的程式包了。

注意: 如果你是通過apt或者其它軟體包管理工具來安裝ROS的，那麼系統已經預設安裝好所有依賴項。

記得事先source你的環境配置(setup)檔案，在Ubuntu中的操作指令如下：

root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G: source /opt/ros/indigo/setup.bash

2.使用使用 catkin_make

catkin_make 是一個命令列工具，它簡化了catkin的標準工作流程。你可以認為catkin_make是在CMake標準工作流程中依次呼叫了cmake 和 make。

使用方法：：

# 在catkin工作空間下

$ catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]

CMake標準工作流程主要可以分為以下幾個步驟：如果你執行以下命令是無效的，因為它只是一個演示CMake工作流程的例子。

# 在一個CMake專案裡

$ mkdir build

$ cd build

$ cmake ..

$ make

$ make install  # (可選)

每個CMake工程在編譯時都會執行這個操作過程。相反，多個catkin專案可以放在工作空間中一起編譯，工作流程如下：

# In a catkin workspace

root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G: catkin_make

root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G: catkin_make install  # (可選)

上述命令會編譯src資料夾下的所有catkin工程。 如果你的原始碼不在預設工作空間中（~/catkin_ws/src),比如說存放在了my_src中，那麼你可以這樣來使用catkin_make:

# In a catkin workspace

root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G: catkin_make --source my_src

root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G: catkin_make install --source my_src  # (optionally)

3.開始編譯程式包

對於正要馬上編譯自己程式碼的讀者，請同時看一下(C++)/(Python)教程，因為你可能需要修改CMakeLists.txt檔案。

按照之前的建立一個ROS程式包教程，你應該已經建立好了一個catkin 工作空間 和一個名為beginner_tutorials的catkin 程式包。現在切換到catkin workspace 並檢視src資料夾：

root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G: cd ~/catkin_ws/

root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G: ls src

你可以看到一個名為beginner_tutorials的資料夾，這就是你在之前的 catkin_create_pkg教程裡建立的。現在我們可以使用catkin_make來編譯它了:

root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G: catkin_make

catkin_make首先輸出它所使用到的每個空間所在的路徑。更多關於空間的資訊，請參考REP128和catkin/workspaces。需要注意的是由於這些空間存在預設配置的原因，有幾個資料夾已經在catkin工作空間自動生成了，使用ls檢視:

root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G: ls

build 目錄是build space的預設所在位置，同時cmake 和 make也是在這裡被呼叫來配置並編譯你的程式包。devel 目錄是devel space的預設所在位置, 同時也是在你安裝程式包之前存放可執行檔案和庫檔案的地方。