SLAM+語音機器人DIY系列：（五）樹莓派3開發環境搭建——1.安裝系統ubuntu_mate_16.04

RaspberryPi 機器人 Ubuntu · 發表 2019-02-21 00:19:00

摘要：摘要通過前面一系列的鋪墊，相信大家對整個miiboo機器人的DIY有了一個清晰整體的認識。接下來就正式進入機器人大腦（嵌入式主機板：樹莓派3）的開發。本章將從樹莓派3 的開發環境搭建入...

摘要

通過前面一系列的鋪墊，相信大家對整個miiboo機器人的DIY有了一個清晰整體的認識。接下來就正式進入機器人大腦（嵌入式主機板：樹莓派3）的開發。本章將從樹莓派3 的開發環境搭建入手，為後續ros開發、slam導航及語音互動演算法做準備。本章內容：

1.安裝系統ubuntu_mate_16.04

2.安裝ros-kinetic

3.裝機後一些實用軟體安裝和系統設定

4.PC端與robot端ROS網路通訊

5.Android手機端與robot端ROS網路通訊

6.樹莓派USB與tty串列埠號繫結

7.開機自啟動ROS節點

1.安裝系統ubuntu_mate_16.04

安裝前先準備好需要用到的材料，在樹莓派 3 上安裝 ubuntu_mate_16.04 需要用到的工具和材料，如圖 1 。

（圖 1 ）材料準備

1.1. 格式化 microSD 卡

在向 microSD 卡燒入系統之前，需要先格式化好 microSD 卡。我這裡使用 DiskGenius 工具將卡格式化為 FAT32 檔案系統。 DiskGenius 下載地址：

http://www.diskgenius.cn/download.php

1.2. 下載 ubuntu-mate-16.04 系統映象

直接前往 ubuntu-mate 的官網 https://ubuntu-mate.org/download/ 。選擇如圖 2所示的版本進行下載就行了。

（圖 2 ） ubuntu-mate-16.04 下載頁面

1.3. 系統燒錄

將下載好的系統映象檔案 ubuntu-mate-16.04.2-desktop-armhf-raspberry-pi.img.xz 解壓得到 ubuntu-mate-16.04.2-desktop-armhf-raspberry-pi.img ，該檔案應存放在英文路徑下。然後用 Win32 Disk Imager 工具將 ubuntu-mate-16.04.2-desktop-armhf-raspberry-pi.img 燒錄到 microSD 卡， Win32 Disk Imager 工具下載地址 https://win32-disk-imager.en.lo4d.com/download 。燒錄過程很簡單，開啟 Win32 Disk Imager 工具，在 [ 映像檔案 ] 欄中填入待燒錄的映象檔案路徑，在 [ 裝置 ] 欄中填入要燒錄的 microSD 卡，最後點選 [ 寫入 ] 等待燒錄進度完成就行了，如圖 3 。