雙足機器人 四足機器人行走控制行走效果演算法比較好的有哪些？
摘要：
過去一段時間做了一個很簡單的四足機器人的Matlab 模擬，程式碼開放在了我的Github上：
paulyang1990/QuadrupedSim
做這個東西的原因是波士頓動力太牛逼了，那麼我也來學習一下吧，然後就去看波士頓動力創始人Marc Raibert的早年工作，發現他1986年...
過去一段時間做了一個很簡單的四足機器人的Matlab 模擬，程式碼開放在了我的Github上：
paulyang1990/QuadrupedSim做這個東西的原因是波士頓動力太牛逼了，那麼我也來學習一下吧，然後就去看波士頓動力創始人Marc Raibert的早年工作，發現他1986年寫的書《Legged Robot That Balance》非常好，於是就照著書去實現了四足機器人最基本的對角步態。也就是波士頓動力的大狗、spot mini，宇樹科技的萊卡狗、浙大的絕影等四足機器人常用的步態。大家不要覺得對角步態簡單，其實它和足式機器人中重要的spring loaded inverted pendulum （SLIP）model有直接的聯絡，另外程式碼簡單易於實現、穩定性強，好處多多，非常值得學習。
模擬中的機器人重約20公斤，所有的動力學特性基本接近真實情況，控制器直接能控制6維的位姿。跑起來是這個樣子的：
這個模擬工作是用Matlab R2018b版本的simscape multibody工具實現的（沒有最新的Matlab的朋友請自行下載最新的Matlab），同時還使用了Matlab官方做的碰撞檢測庫
Simscape Multibody Contact Forces Library - File Exchange - MATLAB Central我覺得是一個還算不錯的讓對四足機器人控制有興趣的同學的入門學習資料，希望對讀者們有幫助。
來源：知乎 www.zhihu.com
作者：YY碩
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