獐子島 - 一群中國水下機械人下海“抓”海鮮
這實在是個“穩中帶皮”的比賽。9月1號到6號，30支隊伍在大連海事大學和獐子島熱熱鬧鬧地比了一週。最終，15支決賽隊伍抓了121只海膽扇貝海蔘，活的。比賽學名“2018水下機器人目標抓取大賽”，也可以叫“水下機器人抓海膽海蔘扇貝大賽”，還可以叫“機器人海里抓娃娃大賽”。由國家自然科學基金委員會和大連市人民政府主辦，今年第二屆。
規則簡單粗暴，各高校科研單位把實驗室裡的機器人請出來，放到大連獐子島的海里，撲騰半小時出水，誰撈出的海貨多，誰就贏。
參賽隊員在進行機器人下水前的最後除錯
聽著很不嚴肅，但是來參賽的都是國內最厲害的水下機器人研究團隊（還有一名個人參賽者，帶著最便宜的機器，得了定點抓取組一等獎……）。
裁判是大連理工大學、中科院瀋陽自動化研究所等單位的專家教授。兩天決賽時間裡，他們從早到晚坐在會議室，盯著大螢幕直播的選手怎樣在船上調裝置、做準備，怎樣把機器人送入水，水裡的機器人怎樣定位、運動、抓捕，以及抓到的海蔘有多肥（開玩笑的沒有這項）。看著裁判一邊觀察機器人的水下捕撈，一邊討論機器人的自主性、控制、整合度等，讓只知道看“抓沒抓到”的記者本人很汗顏，感覺是在場唯一的文盲。
裁判視角
直播畫面中，幾十公斤的機器人在水裡緩慢轉身、伸出小鉗子、小笊籬、小觸手，接近水底靜靜趴著的海膽扇貝們，鉗住，提起，放進自帶的筐裡（大部分時候提不起來也放不進去）。看的人心裡跟著著急、手上跟著使勁，類比一下，大概是看著幼子顫巍巍學吃飯、好不容易挖到幾粒米、送到嘴邊又掉了的親媽心情。
偶爾有大收穫，比如抓到最難抓的海蔘，現場還會鼓掌，機器人的一小步、人類的一大步！
9個海膽、1個海蔘，北京航空航天大學與中科院自動化聯隊的軟體機器人收穫不少
看著跟商場裡的抓娃娃機的操作差不多，但難度係數完全不是一回事兒。何況即便是抓娃娃機，也沒幾個人能抓到東西。
真到了海里，風和洋流都是真的。決賽場地在距離大連市兩小時船程的獐子島上，距離海邊幾百米的一個15米乘15米的網箱裡，潛水員模模擬實海洋環境裡的水產品密度，不超過3個一平米進行布放，供機器人下水抓取。
海上的比賽場地
據大賽組織者介紹，海里洋流很大，去年設定網箱的時候沒經驗，第一天放上很粗的鋼管，第二天就被衝跑了，反覆嘗試才搞定。機器下了水，難度可想而知。
抓取大賽分定點抓取和自由抓取兩個類別，定點抓取是人在船上監看、操作、指揮機器人動作，自由抓取則是機器人下水自己找自己抓。今年進入角色的15支隊伍裡，有4支隊伍進行了自由抓取，還沒空手回。去年只有一隊。
參加自主抓取比賽的中科院自動化所RobCutt隊隊員在實時講解
海底水草叢生、砂石渾濁，對機器人的視力也是很大考驗。據裁判組老師介紹，雖然看直播還算清晰，但水下場景在機器人眼裡可不是這樣，人眼有跳動掃描注視等眼動，機器人沒有，它們的視覺還跟5.4億年前的人類差不多，非常原始。
海里訊號衰減非常嚴重，如何實現機器人的高速通訊也是大問題，一直沒有好辦法，機器人只能拖著長長的線纜下水。
因此，這項比賽除了幾千到一萬不等的獎金外，還有另一個高達千萬的懸賞，承辦方獐子島集團承諾：如果單一水下機器人綜合採捕效率能夠超過潛水員的，公司將提供500萬元的創新獎金；如果叢集水下機器人綜合採捕效率能夠超過拖網船的，公司將提供1000萬元的創新獎金。
當然，比賽結果離上面的目標還遠，不過，今年參賽機器人的識別精度、抓取效率都比去年強得多，去年有的機器“一下水就傻了、沉不下去”，今年沒有。抓上來的海蔘扇貝也更多，進步明顯。
參加定點抓取比賽的機器人順利出水
承辦方大連理工大學的老師還友情贊助一些花絮：關於大家關心的為什麼不抓鮑魚的問題，主要是因為海膽扇貝和海蔘在水底比較老實，不亂動，是優秀獵物（誰會想獲得這個優秀），而鮑魚吸在石頭上，機器人摳不下來，真的不是因為貴！
頒獎合照
至於獐子島集團為什麼重金懸賞，自然有他的道理。
去年起，抓捕決賽開始在獐子島舉辦，除了這裡的大海是天然實驗室以外，這個靠海為生的島有對水下捕撈的實在需求。海蔘貴大家都知道，但大家可能不知道，每個野生海蔘都是“海碰子”一次次下潛抓上來的，這些捕撈高手雖然工資高，但要付出健康的沉重代價。長期下潛、血液中氮氣含量過高對身體危害很大、且不可逆，到了四十多歲，陰天下雨骨頭疼，也就是常說的“潛水病”。如今，潛水員越來越少、招人很難，這項工作如果能讓機器人來幹，自然是功德一件。
大賽年年辦，水下機器人們也越來越強。不只是精準捕撈，應急救援、水下勘測等工作也有它們的身影。
來源：科技日報 文中圖片和 視訊 均由作者提供