如何通過 DJI SDK 控制無人機運動
在確定連線上飛行機後，從 DJIAircraft 物件上獲取 DJIFlightController 例項：flightController。 切換到 api 控制模式的程式碼很簡單，只有一行：
flightController.setVirtualStickModeEnabled(true, withCompletion: nil) 複製程式碼
但是這行程式碼執行未必都會成功，需要滿足以下兩種情況才能切換：
- 飛控程式沒有在執行控制飛行器運動路徑。如果飛行器在執行 waypoint、hotpoint、跟隨任務時，無法切換。
- FlightOrientationMode 需要設定為 aircraftHeading。
flightController.setFlightOrientationMode(.aircraftHeading, withCompletion: nil) 複製程式碼
FlightOrientationMode 預設方向定位模式就是根據當前無人機朝向。加這個限制應該是出於安全的原因，想要移動飛行器，通常是根據圖傳視訊來判斷位置移動。 ofollow,noindex">FlightOrientationMode 還有兩種方式：Course Lock 和 Home Lock。都是鎖定了某個位置來判斷移動方位，特殊任務中有幫助，但是如果通過程式控制飛行器還是按照飛行器的當前朝向符合直覺。
成功切換到程式控制飛行器運動後，遙控器上的操作杆會出於無效的狀態
這是非常非常重要且被忽略的一點。這個設計應該也是出於安全考慮，希望飛行器在某個時刻只有一個明確的控制權，如果一個時刻遙控器發出往左，程式控制往右。兩個指令都擁有一樣的優先順序，不知道誰優先。所以在控制運動完成後切記把 VirtualStickMode 設定為 false。
VirtualStickFlightControlData
在切換到程式控制運動模式後，就可以傳送控制指令了。和遙控器上的兩個搖桿控制能力一樣，你可以控制飛行器的升降、水平旋轉、水平方向的前進後退、向左向右。 運動指令的引數是一個 DJIVirtualStickFlightControlData 型別的結構體，前面提到可以控制四個維度的運動，因此有四個浮點型的值可以設定：
typedef struct
{
float pitch;
float roll;
float yaw;
float verticalThrottle;
} DJIVirtualStickFlightControlData
複製程式碼
為了讓使用者可以更加靈活的控制飛行器運動，這四個維度的引數值在不同模式下代表著不同的含義。
RollPitchControlMode
水平方向 X、Y 軸的運動的控制模式是一致的，因此組合在一起，列舉名叫 RollPitchControlMode。 在設定水平運動的值時需要先確定此時選擇的參考座標系。為了更方便的控制姿態，DJI 提供了兩個座標系：Body Coordinate 和 Ground(World) Coordinate。
座標系
設定座標系的方式很簡單，設定 rollPitchCoordinateSystem 即可：
flightController.rollPitchCoordinateSystem = .ground 複製程式碼
機身座標系：Body Coordinate
機身座標系類似第一人稱視角，飛行器的正前方是 X 軸，與前方垂直的側面測試 Y 軸。
世界座標系：Ground(World) Coordinate
地面座標系就像是地面有個控制中心的視角，南北方向是 X 軸，東西方向是 Y 軸。
RollPitchControlModeAngle
如果是機身座標系，角度就是機身X、Y軸的旋轉角度。取值範圍是 - 30 到 30 度。
如果是地面座標系，那麼就是相對地面的移動角度。
RollPitchControlModeVelocity
X、Y 軸的移動速度，取值範圍 -15 到 15 米每秒。根據座標系不同 X、Y 軸的方向不同，前面已經說明過。
YawControlMode
Yaw 從地面角度看就是飛機原地旋轉，也就是調整機頭方位。同樣引數有兩種模式：
Angle
相對於機頭的旋轉角度，取值範圍注意不是 0 - 360，而是 -180 到 180。正的角度表示順時針旋轉，負的角度值表示逆時針。
AngularVelocity
旋轉時的角速度，取值範圍是 -100 到 100。負數表示逆時針方向旋轉。如果你想要飛行器以個指定的角速度勻速旋轉，那麼應該選擇這個模式。
VerticalControlMode
豎直方向高度的控制也有兩種。
Velocity
調整高度的速度，取值範圍是 -4 到 4。正的值表示往高處飛，負數表示下降時的速度。
Position
直接設定想要到達的高度值，取值範圍是 0 到 500 米。也就是說最高可以讓飛行器飛到 500 米的高度。
傳送指令
傳送控制的指令程式碼很簡單，只有一行：
flightController.send(controlData, withCompletion: { error in})
複製程式碼
但是事情並不如程式碼看上去這樣簡單。VirtualStick API 設計參照的是遙控器操縱桿的通訊方式，比如你把一個搖桿往上推，飛行器此時對應的操作是升高。那麼在你往上推的時刻，遙控器是以一個頻率持續給飛行器傳送升高指令。在你鬆開的時候，搖桿回到中心，指令停止。並不是只發送了一條指令。和這個場景類似，如果你要控制飛行器運動，你的指令也應該是持續傳送的。 官方給出的傳送頻率是 10 到 25 赫茲。換算一下，那麼程式應該以 0.04 秒 - 0.1 秒的頻率就傳送一次控制指令。可能對於程式而言，非常清楚飛行器運動的終點是哪，覺得只要呼叫一次介面，但是出於安全考慮， 如果指令不是持續傳送的，飛行器收到指令也可能不去執行 。 為了避免發出指令飛行器認為是通訊失誤而沒有執行，可以採取用一個 timer 以一個固定的 interval 傳送指令。簡單一些可以正確的頻率傳送 5 次，如果是 0.1 秒的頻率，那麼等於確保一條指令飛行器認可花 0.5 秒時間。另外一個思路是指令傳送後從 KeyManager 獲取飛行器的姿態資訊（DJISDKVector3D），如果指令傳送過程中姿態資料改變了，那麼一定是執行了控制指令。
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