此文將介紹2種實現動態障礙的方法，一種基於navmesh，一種基於astar算法。

1.基於navmesh。

　　1.制作場景障礙：

　　　　a.有幾個獨立的障礙物，就定義幾個user area，即，一個場景僅僅支持一個字節數目的獨立障礙物

　　　　b.建立碰撞盒建立障礙物：

　　　　　　碰撞盒是可行走區域。

　　　　c.設置碰撞盒gameobject的navigation面板的object頁簽的navigation area屬性：

　　　　　　每個獨立障礙物對應一個前面步驟a中定義的area，如果幾個障礙一起動態生成或消失，則可以使用同一個area

　　2.代碼控制這些動態障礙物的生成和消失：

　　　　障礙物消失是它的碰撞盒區域加入navmesh尋路mask中，即障礙物區域可行走，生成是不加入mask中，該區域不可行走

開啟或關閉第幾個door：
_door += 2;//因為前面有3個內置area:walkable,not walkable和jump，假如_door=1，即_door+=2後_door=3, 下面的1<<3後1在右起第4個字節，即對於第4個area:door1
if (_flag > 0)//flag>0表示開門，即障礙物消失，該碰撞盒區域可行走，需把該area位  置為1
{
     navmesh_mask_ |= (1 << _door);
}
 
else
{
    navmesh_mask_ &= (~(1 << _door));//該area位  置為0
}

　　3.真正用到的地方（上面所有的工作服務的對象，其實也是此動態障礙解決方法的思考起點，我就是想知道CalculatePath的第3個參數的作用才找到此解決方法的）：

　　　　所謂障礙物，影響的就是尋路！當障礙物消失時我們需要讓此區域可行走，沒消失時不可行走，下面是尋路代碼：

NavMeshPath nav_path = new NavMeshPath();
if (NavMesh.CalculatePath(src_pos, dis_pos, navmesh_mask_, nav_path))

　　　　即，通過控制calculatepath的第3個參數navmesh_mask實現動態障礙的控制：navmesh_mask每個位對應一個area，當某個area對應的位是0時尋路認為不可行走，1則可行走。

　　總結：此方法簡單明了，並且navmesh功能是官方提供的，性能方面占優。但這個動態障礙物必須是預先擺好的，不能像lol中亞索的盾牌那樣“隨意區域”動態，不過一般這種假動態就已經足夠項目使用了。

　　　看來要繼續研讀navmesh文檔，看官方有沒有提供解決真動態障礙的方案了。

　　更新更新：打臉了，打臉了，用NavMesh Obstacle組件就能輕易讓一個gameobject變成障礙物並重新計算尋路網格，這個好啊，是真動態！明天測試一下。

2.基於astar，動態障礙物狀態更新時，都需要重新計算“可行走”網格，即把障礙物所在區域改成可行走，重新設置整個網格的“可行走”區域，讓尋路變得正確。這個astar插件已經基本做好了，讀者可以查閱其文檔即可。

　　總結：此方法應該能解決隨地生成動態障礙和去除動態障礙問題，就是不知道性能怎麽樣，好像計算量蠻大的，有空看看。PS：其實之前我看過重構可行走區域的相關代碼了，但年久模糊，回頭復習後再補全此部分。

unity 2種實現動態障礙方法