Dji Mobile SDK 基礎實現（一）

本文簡要介紹如何通過調用DJI Mobile SDK，實現獲取和釋放無人機的控制權限、模擬遙控器按鈕控制無人機的飛行、獲取無人機的回傳視頻、獲取無人機參數、實現和onboard SDK的數據透傳。

下面逐個介紹以上內容，余下內容將在以後的文章介紹（文章末尾附上GitHub鏈接）：

• 獲取和釋放權限
• 模擬遙控器按鈕控制無人機的飛行

獲取和釋放權限

1、獲取flightController 對象；

 1 DJIFlightController flightController;
 2 //對flightController進行實例化
 3
 
 public void setAircraft(DJIBaseProduct djiAircraft){
 4         if(djiAircraft==null){
 5 
 6             return;
 7         }
 8         flightController=((DJIAircraft)djiAircraft).getFlightController();
 9         if(flightController!=null) {
10 
11         }
12 
13     }

2、通過flightController對象調用方法獲取和釋放無人機的權限：

 1 //獲取無人機的控制權限
 2     public void enable(){
 3     flightController.enableVirtualStickControlMode(
 4                 new DJIBaseComponent.DJICompletionCallback() {
 5                     @Override
 6                     public void onResult(DJIError djiError) {
 7                         if (djiError == null
 
) {
 8 
 9                         }
10                     }
11                 }
12         );
13         if(mSendVirtualStickDataTimer==null) {
14             mSendVirtualStickDataTimer = new Timer();
15             mSendVirtualStickDataTimer.schedule(new MyTimerTask(this), 100, 200);
16         }
17         isEnable=true;
18         VirtualStickApplication.logInfo("已獲取對無人的控制權限！");
19     }
20     //釋放無人機的控制權限
21     public void disable(){
22         isEnable=false;
23         flightController.disableVirtualStickControlMode(
24                 new DJIBaseComponent.DJICompletionCallback() {
25                     @Override
26                     public void onResult(DJIError djiError) {
27                         if (djiError == null)
28                         {
29 
30                         }
31                     }
32                 }
33         );
34         if(taskReference!=null) {
35             taskReference.cancel();
36             taskReference=null;
37         }
38         if(mSendVirtualStickDataTimer!=null) {
39             mSendVirtualStickDataTimer.cancel();
40             mSendVirtualStickDataTimer.purge();
41             mSendVirtualStickDataTimer=null;
42         }
43     }

模擬遙控器按鈕控制無人機的飛行

1、獲取flightController 對象（如上所示）；
2、通過flightController對象調用方法實現無人機的起飛、降落、上升、下降、左旋、右旋以及往前後左右四個方向飛行；
起飛

 1 //實現無人機的起飛操作
 2     public void takeOff(){
 3        if(flightController instanceof dji.sdk.FlightController.c){
 4            dji.sdk.FlightController.c tmp=(dji.sdk.FlightController.c)flightController;
 5            tmp.takeOff(new DJIBaseComponent.DJICompletionCallback() {
 6                @Override
 7                public void onResult(DJIError djiError) {
 8                    if (djiError != null)
 9                        VirtualStickApplication.logError("TakeOff error:", djiError);
10                }
11            });
12            VirtualStickApplication.logInfo("無人機開始起飛！");
13         }
14     }

降落

 1 //實現無人機的降落
 2     public void land(){
 3         if(flightController instanceof dji.sdk.FlightController.c){
 4             dji.sdk.FlightController.c tmp=(dji.sdk.FlightController.c)flightController;
 5             tmp.autoLanding(new DJIBaseComponent.DJICompletionCallback() {
 6                                 @Override
 7                                 public void onResult(DJIError djiError) {
 8                                     if (djiError != null)
 9                                         VirtualStickApplication.logError("AutoLanding error:", djiError);
10                                 }
11                             }
12             );
13             VirtualStickApplication.logInfo("無人機開始降落！");
14         }
15     }

上升

1 public void leftUpClick(){
2         if(mThrottle<6)
3             mThrottle++;
4     }

下降

1 public void leftDownClick(){
2         if(mThrottle>=1)
3              mThrottle--;
4 
5     }

左旋

1  public void leftLeftClick(){ 2 mYaw= -yawSpeed; 3 }

右旋

1 public void leftRightClick(){
2         mYaw= yawSpeed;
3     }

前行

1 public void rightUpClick(){
2         mRoll =rollPitchSpeed;
3     }

後退

1 public void rightRightClick(){
2         mPitch =rollPitchSpeed;
3     }

左行

1 public void rightDownClick(){
2         mRoll =-rollPitchSpeed;
3     }

右行

 public void rightLeftClick(){
        mPitch=-rollPitchSpeed;
    }

向無人發送控制參數

 1 float rollPitchSpeed= (float) (DJIFlightControllerDataType.DJIVirtualStickRollPitchControlMaxVelocity*0.2);
 2     float verticalSpeed= (float) (DJIFlightControllerDataType.DJIVirtualStickVerticalControlMaxVelocity*0.2);
 3     float yawSpeed=(float) (DJIFlightControllerDataType.DJIVirtualStickYawControlMaxAngle*0.5);
 4     float mPitch=0,mRoll=0,mYaw=0,mThrottle=1.5f;
 5 //用於向無人機發送控制參數
 6     public void run() {
 7         flightController.sendVirtualStickFlightControlData(
 8                 new DJIFlightControllerDataType.DJIVirtualStickFlightControlData(
 9                         mPitch, mRoll, mYaw, mThrottle
10                 ), new DJIBaseComponent.DJICompletionCallback() {
11                     @Override
12                     public void onResult(DJIError djiError) {
13                         if(djiError!=null)
14                             VirtualStickApplication.logError("SendControlData error:",djiError );
15                     }
16                 }
17         );
18         if(count++%3==0) {
19             mPitch = mRoll = mYaw = 0;
20         }
21     }

其中，獲取和釋放權限、起飛、降落函數推薦在onclick事件中進行調用，控制無人機飛行的函數推薦在OnTouch事件中進行調用（也可利用自己寫Timer控制每個函數的執行時間等）。

Github鏈接：https://github.com/MrJoeyM/sky-app

Dji Mobile SDK 基礎實現（一）