在前面的一節中，我們已經使用arduino創建了一個publisher節點，接下來將會用arduino來創建一個subscriber，接收電腦傳去的信息並做出相應的反應。

1啟動Arduino

將arduino開發板連接到電腦的usb口，在arduino IDE中進行設置。

選擇Tools->Board,選擇你所使用的arduino開發板的類型，所使用的arduino開發板是arduino pro min。

設置好開發板之後，繼續選擇Tools->Serial Port->/dev/ttyUSB0。

2編譯程序

選擇File->Examples->ros_lib->Blink，就可以打開一個示例程序，代碼如下：

/* 
 * rosserial Subscriber Example
 * Blinks an LED on callback
 */

#include <ros.h>
#include <std_msgs/Empty.h>

//創建了一個節點句柄，這允許我們的程序能夠創建發布者和訂閱者，節點句柄同樣和串口通信有關系。
ros::NodeHandle  nh;

// 創建回調函數，必須使用一個消息的常引用作為一個參數。
// 消息類型是 std_msgs::Empty 消息的名字是toggle_msg
// 回調函數中，我們可以引用 toggle_msg，因為他是空的，所以就沒必要了。接受到一次，讓LED閃爍一次。

void messageCb( const std_msgs::Empty& toggle_msg){
  digitalWrite(13, HIGH-digitalRead(13));   // blink the led
}

//創建一個訂閱者subscriber , 訂閱消息 toggle_led，消息類型是 std_msgs::Empty，回調函數是messageCb()
ros::Subscriber<std_msgs::Empty> sub("toggle_led", &messageCb );


//初始化ros的節點句柄，告知所有將要訂閱的話題，訂閱你想收聽的任何話題。
void setup()
{ 
  pinMode(13, OUTPUT);
  nh.initNode();
  nh.subscribe(sub);
}

 
//調用了ros::spinOnce()，在這個函數中，所有ROS通信的回調函數都被處理。
//在loop函數中，我們不需要去做任何其它的處理。因為這個函數ros::spinOnce()將會傳遞消息給subscriber的回調函數。


void loop()
{  
  nh.spinOnce();
  delay(1);
}

燒錄程序

在arduino IDE中點擊upload按鈕，運行程序。

運行ROS

新建窗口

roscore

接著運行rosserial客戶端應用，它把你的arduino消息轉發到ROS系統的其它部分：

rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0  

最後你可以輸入一下命令來查看你的arduino板子上的LED燈的變化情況：

rostopic pub toggle_led std_msgs/Empty --once 

上述命令運行一次後LED燈亮了，再運行一下次又滅了，如此反復的運行，會發生相應的變化。

Ros使用Arduino 3用rosserial創建一個subscriber