一起學習Rviz（一）——顯示簡單立體模型
先甩個鍋咯，手敲下來的難免有些小錯誤，錯別字啥的，理解哈~~~
Ubuntu 14.04，ROS版本 indigo
1、Rviz顯示簡單立體模型
首先，創建工作空間。
創建文件夾，catkin_rviz 這個名字隨便取
mkdir -p ~/catkin_rviz/src
然後進入，執行 make 指令：
cd ~/catkin_rviz
catkin_make
然後catkin_rviz/ 下面會多出一 build 和 devel 文件夾，src/ 下會生成一個 CMakeLists.txt 文件。
然後創建包，為了避免出現不必要的麻煩，這裏采用跟官方文檔一樣的名字：
cd src
catkin_create_pkg using_markers roscpp visualization_msgs
然後src目錄下又多了一個 using_markers 文件夾，好的，繼續！！
創建using_markers/src下的代碼文件：
cd using_markers/src
gedit basic_shapes.cpp
將代碼copy進去，保存退出。
然後修改 using_markers 下的 cmakelists 文件：
cd ..
gedit CMakeLists.txt
在最後面添加新行：
add_executable(basic_shapes src/basic_shapes.cpp)
target_link_libraries(basic_shapes ${catkin_LIBRARIES})
保存退出。
回到工作空間頂層目錄（ catkin_rviz ）：
cd ~/catkin_rviz
編譯：
catkin_make
如果報錯說找不到 src/basic_shapes.cpp 文件，先看看是否在src下有這麽個東西，如果有，那麽看看你是不是把前面兩句指令錯拷到別的cmakelists文件了。
編譯結果是這樣的：
然後新開一個窗口啟動ROS：
roscore
然後我們回到原來的窗口，執行命令將ROS工作環境切換到工作空間 catkin_rviz ：
source devel/setup.bash
然後才可以運行包：
rosrun using_markers basic_shapes
如果沒有執行 source，它會這樣：
如果沒打開ROS，它會這樣：
成功運行後，可能會彈出很多警告（忽略就好，，別問我為啥，教程上沒說。。。）：
然後新開一個窗口打開Rviz(確保已成功安裝Rviz)：
rosrun rviz rviz
將 Rviz 中的 Fixed Frame 設置為 my_frame，添加 Marker，topic為 /visualization_marker，不懂可以看一下這個，還是不懂，，那去看官網英文文檔吧。。
然後就可以在右面看到不斷變換的立方體了，貼張圖：
好吧，這次就到這裏吧，，，由於看文檔的時候沒仔細看，建包的位置不對，搞了一晚上（看了一天英文文檔頭暈眼花的，，，，心疼自己0.333S—_）
一起學習Rviz（一）——顯示簡單立體模型