（轉）UCOSII在任務切換與出入中斷時堆棧指針的使用
1 uc/os ii在M3中的堆棧結構
1.1 M3入賬序列 
1.2 加上手工入棧序列
2 PendSV在Cortex-M3中的應用
Systick為嵌入到內核中，優先級比一般中斷優先級高。若在一般中斷的ISR執行過程中，發生了Systick異常，則Systick會搶占該ISR。若此時Systick做上下文切換，在M3中將觸發用法fault（在中斷活躍時嘗試切入線程模式）。即使在別的內核體系下不發生硬fault，ISR也會被延遲，這對於任一講究實時性的系統是不能接受的。
所以Systick只是在其服務程序中觸發一個PendSV中斷（事先將PendSV中斷優先級設置的很低）。Systick返回後將繼續執行被搶占的中斷ISR。執行完後，程序跳轉到PendSV服務程序中執行任務切換。
3 M3中堆棧的切換
3.1 在中斷返回時，通過修改LR中的EXC_RETURN
3.1.1 EXC_RETURN
在出入ISR的時候，LR的值將得到重新的詮釋，這種特殊的值稱為“EXC_RETURN”，
在異常進入時由系統計算並賦給LR，並在異常返回時使用它。EXC_RETURN的二進制值除了最低4位外全為1，而其最低4位則有另外的含義。
表1 EXC_RETURN位段詳解 
表2 合法的EXC_RETURN值及功能
3.2 異常返回和異常返回序列
M3 提供的異常返回指令 
出棧：先前壓入棧中的寄存器在這裏恢復。內部的出棧順序與入棧時的相對應，堆棧指針的值也改回先前的值。
只要ISR沒有更改過CONTROL[1]，就依然使用發生本次異常的瞬間正在使用的SP指針來執行出棧操作。
3.3 修改EXC_RETURN，進行模式和堆棧的選擇。
在異常ISR中，處理器處於特權模式，可以訪問所有存儲器（除MPU規定）。通過修改LR的值來達到不同模式和堆棧的切換。
4、再論M3雙堆棧機制
已經知道M3堆棧分為MSP和PSP，CONTROL[1]決定如何選擇。當CONTROL[1]為0時，只使用MSP，此時用戶程序和異常handler共享一個堆棧。
當CONTROL[1]為1時，線程模式將不再使用MSP，而改用PSP。這樣做的好處在OS內核中防止用戶程序 的堆棧破壞OS的堆棧。在在這種情況下進入異常的自動壓棧使用的是進程堆棧，進入異常handler後才自動改為MSP，退出異常時切換回PSP，並且從進程堆棧上彈出數據
5、理解M3中的R14
1 在中斷
在出入ISR的時候，LR的值將得到重新的詮釋，這種特殊的值稱為“EXC_RETURN”。在異常進入時由系統計算並賦給LR，並在異常返回時使用它。
2 在函數跳轉
當呼叫一個子程序時，由R14存儲返回地址。
文章轉載自：https://blog.csdn.net/sunheshan/article/details/48554327
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