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平臺：iTOP-6818開發板
系統：Ubuntu12.04
主要是在 Ubuntu 系統環境下 iTOP-4418 和 6818 的 CAN 實驗調試步驟。
給用戶提供了“can_libs.rar”、“can_libs_more.zip”、“can_tools.zip”和
“can_test.zip”壓縮包，分別是 can 工具需要的庫文件、can 工具二進制文件以及 can 實驗Qt 源碼。
CAN 是 Controller Area Network 的縮寫，是 ISO 國際標準化的串行通信協議。近年來，其所具有的高可靠性和良好的錯誤檢測能力受到重視，被廣泛應用於汽車計算機控制系統和環境溫度惡劣、電磁輻射強和振動大的工業環境。
1 硬件連接
作者測試 can，使用的是 1 塊 iTOP-4418/6818 開發板，一塊迅為其它板子。需要 1 個CAN 總線模塊，排母一段接開發板“GPIO/CAN/485”，can 模塊的+連接+，-連接-，如下圖所示。
如下圖所示，開發板需要 CAN 模塊，內核也需要配置。

2 內核配置
Ubuntu 燒寫之後，使用命令“ifconfig -a”可以看到 can0，內核是默認默認配置了can

3 canconfig 工具配置
和文檔一起的有 canconfig 工具、庫文件和測試程序的壓縮包“can_tools.zip”、
“can_libs.rar”、“can_libs_more.zip”、“can_test.zip”。

“can_tools.zip”為 canconfig 工具，將其拷貝到開發板 Ubuntu 系統的“/sbin”目錄
下，並用 chmod 命令將修改權限為 777。
“can_libs.rar”和“can_libs_more.zip”庫文件，解壓之後將其中的庫文件拷貝到開發板 Ubuntu 系統的“/lib”目錄下，並用 chmod 命令將修改權限為 777。
“can_test.zip”為編譯好的測試程序和源碼。
4 測試軟件的使用
請註意，測試前一定要看面小節的內容。
1 保證硬件連接正確，需要有對應的模塊；
2 要保證使用“ifconfig -a”出現 can0；
3 canconfig 的工具等要配置好，並修改權限，對應的庫文件也要拷貝和修改權限。
最後再介紹一下如何使用測試程序。

壓縮包“can_test.zip”中的“can_test”為編譯好的二進制文件，can_test.c 為測試源
碼，作者使用的是 arm-2009q3 編譯器編譯的源碼。
將“can_test”拷貝到開發板上，修改權限，然後使用命令“./can_test -r can0”，這樣就處於接收狀態。

can 設備另外一端發過來數據，可以接收到，如下圖所示，作者另外一端使用的是迅為另外一款開發板的 Ubuntu 系統。
發送命令“./can_test -s can0”截圖，作者發送了三次，如下圖所示。

4418/6818 開發板接收，如下圖所示，4418/6818 開發板接收到三組數據。

另外一端處於接收狀態，4418/6818 開發板發送命令“./can_test -s can0”如下圖所示。

另外一端接收，如下圖所示。

至此，4418/6818 的 Ubuntu 系統 can 的測試完畢。

轉自：http://www.topeetboard.com

迅為6818開發板Ubuntu系統下CAN 測試使用文檔