本教程介紹如何使用Arduino和rosserial基於ROS控制R/C 。

這可用於控制release mechanism，廉價機器人手臂，ROS動力兩足動物或任何需要廉價執行器的地方。

提供的程式碼是一個非常基本的例子，顯示了對單個可愛伺服的控制。

1 硬體

這個例子假設你有一個Arduino和一個r/c servo。r/c servo可以從當地的愛好商店，Towerhobbies，Sparkfun等等購買。

伺服遙控器是很棒的小型執行器，因為它們比較便宜（低至10美元），不過包含齒輪箱和電機控制電子裝置。

它們通過每20毫秒傳送1-2毫秒寬的方波脈衝來控制。

這通常會使伺服臂從0-180度轉動。伺服系統有各種尺寸，扭矩和角度精度。

2 程式

通過使用Arduino Servo庫，本教程的程式變得非常簡單。該伺服庫處理所有low level的控制的生成，並維持伺服脈衝。

您需要做的所有程式碼都是指定伺服器所連線的引腳，然後將角度寫入伺服物件。

在下面，Servo庫使用Arduino的內建定時器中斷來生成正確的脈衝。

在這個例子中，我們只控制一個伺服，但是同一個庫可以用來控制大多數Arduino板上的12個伺服器和Arduino Mega上的48個伺服器。

/*
 * rosserial Servo Control Example
 *
 * This sketch demonstrates the control of hobby R/C servos
 * using ROS and the arduiono
 * 
 * For the full tutorial write up, visit
 * www.ros.org/wiki/rosserial_arduino_demos
 *
 * For more information on the Arduino Servo Library
 * Checkout :
 * http://www.arduino.cc/en/Reference/Servo
 */

#if defined(ARDUINO) && ARDUINO >= 100
  #include "Arduino.h"
#else
  #include <WProgram.h>
#endif

#include <Servo.h> 
#include <ros.h>
#include <std_msgs/UInt16.h>

ros::NodeHandle  nh;

Servo servo;

void servo_cb( const std_msgs::UInt16& cmd_msg){
  servo.write(cmd_msg.data); //set servo angle, should be from 0-180  
  digitalWrite(13, HIGH-digitalRead(13));  //toggle led  
}


ros::Subscriber<std_msgs::UInt16> sub("servo", servo_cb);

void setup(){
  pinMode(13, OUTPUT);

  nh.initNode();
  nh.subscribe(sub);
  
  servo.attach(9); //attach it to pin 9
}

void loop(){
  nh.spinOnce();
  delay(1);
}
 

關鍵地方是，增加全域性Servo物件，連線到正確的Arduino引腳，在每個伺服訂閱主題，呼叫回撥函式，寫入一個新的角度到Servo物件。

這個程式可以參考《》基於ROS系統使用Arduino控制舵機》https://blog.csdn.net/qq_27806947/article/details/83153934

3 測試

首先，在他們自己的終端視窗中啟動你的roscore和rosserial python節點。

roscore
rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0

現在，在一個新的終端視窗中，使用rostopic pub來控制你的伺服！只需指定0-180的角度並觀察它的移動。

rostopic pub servo std_msgs/UInt16  <angle>