前言：ros給我們提供了眾多的訊息結構，但是更多時候我們需要根據自己的研發需求定義自己的訊息結構。

一、檢視ros自帶的訊息結構

我們最常用的一個訊息結構就是std_msgs，那麼怎麼檢視這個訊息結構支援可以定義哪些資料型別呢？

我們使用roscd std_msgs/這個命令開啟該訊息結構所在的資料夾

我們開啟msg這個子資料夾，可以看到如下：

 這些就是.msg檔案就是std_msgs所定義的訊息型別，我們開啟幾個看下，

ros支援的所有訊息結構參考以下部落格：

https://blog.csdn.net/qq_14925953/article/details/80459776

二、自定義訊息

我們自定義的訊息同樣以.msg格式的檔案儲存，我們暫且把這個放到我們建立的功能包裡。 

我們直接使用上兩節課建立的工作空間（catkin_ws）和功能包（communication），在功能包所在的資料夾下建立msg資料夾用來存放自定義的訊息型別。

1.新建msg資料夾

2.新建my_Mecanum_speed.msg檔案

3.在package.xml檔案中新增功能包依賴

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <run_depend>message_runtime</run_depend>
 

4.在CMakeLists.txt中新增編譯選項

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  std_msgs
  roscpp
  message_generation
)

catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS std_msgs roscpp message_runtime
)

## Generate messages in the 'msg' folder
 add_message_files(
   FILES
   my_Mecanum_speed.msg
 )

## Generate added messages and services with any dependencies listed here
 generate_messages(
   DEPENDENCIES
   std_msgs
 )
 

5.回到工作空間編譯

執行catkin_make命令，編譯工作空間。編譯完成之後進行檢查

看到此現象說明自定義訊息成功！ 

note：有的小夥伴可能會問兩個問題：

1：為什麼要在package.xml檔案中新增兩個功能包依賴？

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <run_depend>message_runtime</run_depend>

2.為什麼要在CMakeLists.txt中新增幾個編譯選項？

其實這些在CMakeLists.txt的註釋裡面可以找到答案

################################################
## Declare ROS messages, services and actions ##
################################################

## To declare and build messages, services or actions from within this
## package, follow these steps:
## * Let MSG_DEP_SET be the set of packages whose message types you use in
##   your messages/services/actions (e.g. std_msgs, actionlib_msgs, ...).
## * In the file package.xml:
##   * add a build_depend and a run_depend tag for each package in MSG_DEP_SET
##   * If MSG_DEP_SET isn't empty the following dependencies might have been
##     pulled in transitively but can be declared for certainty nonetheless:
##     * add a build_depend tag for "message_generation"
##     * add a run_depend tag for "message_runtime"
## * In this file (CMakeLists.txt):
##   * add "message_generation" and every package in MSG_DEP_SET to
##     find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ...)
##   * add "message_runtime" and every package in MSG_DEP_SET to
##     catkin_package(CATKIN_DEPENDS ...)
##   * uncomment the add_*_files sections below as needed
##     and list every .msg/.srv/.action file to be processed
##   * uncomment the generate_messages entry below
##   * add every package in MSG_DEP_SET to generate_messages(DEPENDENCIES ...)

 關於CMakeLists.txt、package.xml的詳細用法可以參考以下幾篇部落格：

https://blog.csdn.net/lcc816/article/details/82962561

https://blog.csdn.net/lcc816/article/details/82978648

https://blog.csdn.net/lcc816/article/details/82955065

三、使用自定義訊息

1.新建一個UseMyMsg.cpp原始檔

檔案內容如下：

#include <sstream>
#include "ros/ros.h"//包含了ros當中常用的API，訂閱，釋出，日誌的輸出
#include "std_msgs/String.h"//常用的變數形式
#include "communication/my_Mecanum_speed.h" //雖然是my_Mecanum_speed.msg,這裡卻是.h

int main(int argc, char **argv)
{
  // ROS節點初始化  argc  argv和main函式保持一致   my_talker是節點名稱
  ros::init(argc, argv, "my_talker");
  
  // 建立節點控制代碼
  ros::NodeHandle n;
  
  // 建立一個Publisher，釋出名為chatter的topic，訊息型別為scommunication::my_Mecanum_speed 1000是快取佇列長度，
  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<communication::my_Mecanum_speed>("chatter", 1000);

  // 設定迴圈的頻率
  ros::Rate loop_rate(10);//10hz

  int count = 0;
  while (ros::ok())//迴圈釋出訊息
  {
	// 初始化std_msgs::String型別的訊息
        communication::my_Mecanum_speed speed;

	// 釋出訊息
	float i; 
	i++; 
	speed.front_left_speed = i;
	speed.front_right_speed = i+1;
	speed.back_left_speed= i+2;
	speed.back_right_speed= i+3;
	chatter_pub.publish(speed);//釋出訊息

	// 迴圈等待回撥函式
	ros::spinOnce();//查詢一次回撥函式是否有訊息進來

	// 按照迴圈頻率延時
	loop_rate.sleep();
	++count;
  }

  return 0;
}

2.修改功能包資料夾下的CMakeLists.txt檔案

注意是功能包資料夾下，不是工作空間資料夾下

add_executable(UseMyMsg src/UseMyMsg.cpp)
target_link_libraries(UseMyMsg ${catkin_LIBRARIES})

3.編譯整個工作空間

4.啟動ros核：

[email protected]:~$ roscore

5.在另一個終端執行communication功能包的UseMyMsg功能

[email protected]:~$ rosrun communication UseMyMsg

6.使用plot功能檢視釋出的值

rosrun rqt_plot  rqt_plot 

 REF:

https://blog.csdn.net/CSDNhuaong/article/details/78601639