ROS的launch檔案常用語法

文章目錄

• ROS的launch檔案常用語法
• 1. 最外圍
• 2. 節點
• 3. including引入其他launch檔案
• 4. 引數param
• 5. 釋出tf靜態座標轉換 （尤拉角和四元數）
• 參考文獻

1. 最外圍

必須有 <launch> ... ... </launch>

2. 節點

<node 
	pkg="包名" 
	type="節點名" 
	name="對節點名重新命名，覆蓋ros::init中的名字（一般直接寫成type同名）"
	args="節點傳入引數，會直接賦值給ros::init的argv" 
	ns="把當前節點歸到一個名稱空間下">
</node>
 

• 節點的話題重新命名 【topic name】

<remap from="original-name" to="new-name" />  

3. including引入其他launch檔案

用一個find檔案找到其他包的主目錄，就是cmakelist檔案的目錄

<include file="$(find package-name)/.../launch-file-name" />

4. 引數param

• 引入引數檔案

<rosparam command="load" file="$(find rosparam)/example.yaml" />  
 

• 直接設定引數
  <arg name="whitelist" default="[3, 2]"/>
• param設定引數
  <param name="foo" value="$(arg my_foo)" />

上面的arg 變數必須對應一個<arg ... /> 標籤，arg中的引數包括 name="arg名字"，default="預設值"，value=“arg值”

5. 釋出tf靜態座標轉換 （尤拉角和四元數）

• 尤拉角表示
  <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_to_laser" args="0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 /base_link /laser 40" />
  
  其中 args="0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 /base_link /laser 40"中，前三個數是xyz座標，後三個是yaw pitch roll 三個角度yaw是圍繞x軸旋轉的偏航角，pitch是圍繞y軸旋轉的俯仰角，roll是圍繞z軸旋轉的翻滾角），在後面是兩個frame id，第一個是/base_link是父座標系，後一個是子座標系，最後一個引數40是period_in_ms 即40ms傳送一次。
• 四元數表示
  static_transform_publisher的引數順序x y z qx qy qz qw frame_id child_frame_id period_in_ms
  當表示二維座標時有一個簡單的方法，繞z軸轉a°，則[qx qy qz qw] = [0 0 sin(a) cos(a)],哈哈，非常簡單，僅適用於二維機器人。這是一個四元數視覺化網站 。

參考文獻

https://www.jianshu.com/p/0130ad32a08d 
http://wiki.ros.org/roslaunch ros中launch檔案的格式