1 單個目標定位模式

定位實現基於DWM1000 基礎API 實驗SS-TWR或者DS-TWR方法，非官方定位原始碼，官方定位原始碼使用的是大狀態機。

當單個目標定位基本流程是TAG 與ANTHOR0 基於SS/DS-TWR計算距離，然後依次再 ANTHOR1 ANTHOR2計算距離，分別步驟如下圖的0 ， 1 ，2 ，其中每一步都會有poll、response 以及finnal 多條資訊。

而且，通過程式碼知道，tag 傳送一定資訊後，會進入等待狀態，而anthor0 傳送一條資訊後也會進入等待狀態，但是由於TAG分別與各個ANTHOR通訊，所以中間的等待狀態不會被破壞。

2 多個目標定位模式

下圖是一個多目標定位簡圖，圖中 有兩個TAG，3個ANTHOR，其中每個TAG依然單獨分別按照順序與ANTHOR0/1/2 通訊

但是會出現如下幾種特殊情況需要處理：

1 TAG0 可能和 TAG1 同時給某一個ANCHOR傳送資訊，這個同時是相對廣義的，因為通過程式碼發現，TAG和ANCHOR 之間測距需要一段時間，交換多條資訊後才能實現，假如TAG0 和 ANTHOR已經建立連線，正在交換資訊，若TAG1 也傳送Poll 資訊給ANTHOR0時，ANTHOR0 需要丟棄TAG1 的資訊。

處理方法：當ANTHOR 接收到一條Poll資訊後，更新目標TAG ID，若後面再接收到資訊TAG ID與poll 資訊TAG ID一致回覆finnal 資訊，否則認為衝突不做處理，若連續接收到兩條poll 資訊，更新目標TAG ID，以最後一次的TAG ID為準。

2 更為嚴重的是，TAG1 傳送的任何資訊TAG0都會收到，當然可以和上面一樣比較TAG ID後可以丟棄，但是會導致TAG0 退出正常的測距迴圈(每次TAG 和 ANTHOR 進行測距，多條資訊依次傳送，當TAG傳送一條資訊後進入等待狀態，若此時收到TAG1的資訊，那TAG0就會退出與ANTHOR之間測距)，這樣的嚴重後果是，兩個TAG相互發送資料，導致每個TAG均不能完成任何依次完成的測距。

處理辦法：這個問題有一點類似“多核”問題，需要引入"鎖"或者“訊號量”的概念，ANTHOR 可以認為是資源。

1 程式初始化，TAG0預設獲得"鎖"或者“訊號量”，與三個ANTHOR 傳送資訊，測試距離，當測距後。

2 TAG0 傳送釋放訊號量資訊，若網路中有其他TAG，收到該資訊後，回覆給TAG0（只有TAG可以回覆該資訊），且將TAG ID回覆給TAG0，可以擴充套件其他資訊。

3 TAG0 收到訊號量請求資訊後，傳送“訊號量”釋放資訊，“訊號量”釋放資訊包含TAG ID以及其他擴充套件資訊。

4 TAG收到訊號量後，與系統中的三個ANTHOR進行資料交換，進行測距，測距完成後，傳送釋放“訊號量”資訊

5 TAG0 收到釋放訊號量資訊，回收訊號量，並回復給之前TAG

6 TAG0 根據網路狀況，決定自己測距，還是繼續釋放訊號量給其他TAG