Device Tree機制
1. 裝置樹（Device Tree）基本概念及作用
在核心原始碼中，存在大量對板級細節資訊描述的程式碼。這些程式碼充斥在/arch/arm/plat-xxx和/arch/arm/mach-xxx目錄，對核心而言這些platform裝置、resource、i2c_board_info、spi_board_info以及各種硬體的platform_data絕大多數純屬垃圾冗餘程式碼。為了解決這一問題，ARM核心版本3.x之後引入了原先在Power PC等其他體系架構已經使用的Flattened Device Tree。
“A data structure by which bootloaders pass hardware layout to Linux in a device-independent manner, simplifying hardware probing.”開源文件中對裝置樹的描述是，一種描述硬體資源的資料結構，它通過bootloader將硬體資源傳給核心，使得核心和硬體資源描述相對獨立(也就是說*.dtb檔案由Bootloader讀入記憶體，之後由核心來解析)。
Device Tree可以描述的資訊包括CPU的數量和類別、記憶體基地址和大小、匯流排和橋、外設連線、中斷控制器和中斷使用情況、GPIO控制器和GPIO使用情況、Clock控制器和Clock使用情況。
另外，裝置樹對於可熱插拔的熱備不進行具體描述，它只描述用於控制該熱插拔裝置的控制器。
裝置樹的主要優勢：對於同一SOC的不同主機板，只需更換裝置樹檔案.dtb即可實現不同主機板的無差異支援，而無需更換核心檔案。
注：要使得3.x之後的核心支援使用裝置樹，除了核心編譯時需要開啟相對應的選項外，bootloader也需要支援將裝置樹的資料結構傳給核心。
2. 裝置樹的組成和使用
裝置樹包含DTC（device tree compiler），DTS（device tree source和DTB（device tree blob）。其對應關係如圖1-1所示：
圖1-1 DTS、DTC、DTB之間的關係
2.1. DTS和DTSI
*.dts檔案是一種ASCII文字對Device Tree的描述，放置在核心的/arch/arm/boot/dts目錄。一般而言，一個*.dts檔案對應一個ARM的machine。
*.dtsi檔案作用：由於一個SOC可能有多個不同的電路板，而每個電路板擁有一個 *.dts。這些dts勢必會存在許多共同部分，為了減少程式碼的冗餘，裝置樹將這些共同部分提煉儲存在*.dtsi檔案中，供不同的dts共同使用。*.dtsi的使用方法，類似於C語言的標頭檔案，在dts檔案中需要進行include *.dtsi檔案。當然，dtsi本身也支援include 另一個dtsi檔案。
2.2. DTC
DTC為編譯工具，它可以將.dts檔案編譯成.dtb檔案。DTC的原始碼位於核心的scripts/dtc目錄，核心選中CONFIG_OF，編譯核心的時候，主機可執行程式DTC就會被編譯出來。 即scripts/dtc/Makefile中
hostprogs-y := dtc
always := $(hostprogs-y)
在核心的arch/arm/boot/dts/Makefile中，若選中某種SOC，則與其對應相關的所有dtb檔案都將編譯出來。在linux下，make dtbs可單獨編譯dtb。以下截取了TEGRA平臺的一部分。
ifeq ($(CONFIG_OF),y)
dtb-$(CONFIG_ARCH_TEGRA) += tegra20-harmony.dtb \
tegra30-beaver.dtb \
tegra114-dalmore.dtb \
tegra124-ardbeg.dtb
2.3. DTB
DTC編譯*.dts生成的二進位制檔案(*.dtb)，bootloader在引導核心時，會預先讀取*.dtb到記憶體，進而由核心解析。
2.4. Bootloader
Bootloader需要將裝置樹在記憶體中的地址傳給核心。在ARM中通過bootm或bootz命令來進行傳遞。bootm [kernel_addr] [initrd_address] [dtb_address]，其中kernel_addr為核心映象的地址，initrd為initrd的地址，dtb_address為dtb所在的地址。若initrd_address為空，則用“-”來代替。
3. 裝置樹中dts、dtsi檔案的基本語法
DTS的基本語法範例，如圖3-1 所示。
它包括一系列節點，以及描述節點的屬性。
“/”為root節點。在一個.dts檔案中，有且僅有一個root節點；在root節點下有“node1”，“node2”子節點，稱root為“node1”和“node2”的parent節點，除了root節點外，每個節點有且僅有一個parent；其中子節點node1下還存在子節點“child-nodel1”和“child-node2”。
注：如果看過核心/arch/arm/boot/dts目錄的讀者看到這可能有一個疑問。在每個.dsti和.dts中都會存在一個“/”根節點，那麼如果在一個裝置樹檔案中include一個.dtsi檔案，那麼豈不是存在多個“/”根節點了麼。其實不然，編譯器DTC在對.dts進行編譯生成dtb時，會對node進行合併操作，最終生成的dtb只有一個root node。Dtc會進行合併操作這一點從屬性上也可以得到驗證。這個稍後做講解。
在節點的{}裡面是描述該節點的屬性（property），即裝置的特性。它的值是多樣化的：
1.它可以是字串string，如①；也可能是字串陣列string-list，如②
2.它也可以是32 bit unsigned integers，如cell⑧，整形用<>表示
3.它也可以是binary data，如③，十六進位制用[]表示
4.它也可能是空，如⑦
圖3-1 DTS的基本語法範例
在/arch/arm/boot/dts/目錄中有一個檔案skeleton.dtsi，該檔案為各ARM vendor共用的一些硬體定義資訊。以下為skeleton.dtsi的全部內容。
/ {
#address-cells = <1>;
#size-cells = <1>;
chosen { };
aliases { };
memory { device_type = "memory"; reg = <0 0>; };
};
如上，屬性# address-cells的值為1，它代表以“/”根節點為parent的子節點中，reg屬性中存在一個address值；#size-cells的值為1，它代表以“\” 根節點為parent的子節點中，reg屬性中存在一個size值。即父節點的# address-cells和#size-cells決定了子節點的address和size的長度；Reg的組織形式為reg =
下面列舉例子，對一些典型節點進行具體描述。
3.1. chosen node
chosen {
bootargs = "tegraid=40.0.0.00.00 vmalloc=256M video=tegrafb console=ttyS0,115200n8 earlyprintk";
};
chosen node 主要用來描述由系統指定的runtime parameter，它並沒有描述任何硬體裝置節點資訊。原先通過tag list傳遞的一些linux kernel執行的引數，可以通過chosen節點來傳遞。如command line可以通過bootargs這個property來傳遞。如果存在chosen node，它的parent節點必須為“/”根節點。
3.3. aliases node
aliases {
i2c6 = &pca9546_i2c0;
i2c7 = &pca9546_i2c1;
i2c8 = &pca9546_i2c2;
i2c9 = &pca9546_i2c3;
};
aliases node用來定義別名，類似C++中引用。上面是一個在.dtsi中的典型應用，當使用i2c6時，也即使用pca9546_i2c0，使得引用節點變得簡單方便。例：當.dts include 該.dtsi時，將i2c6的status屬性賦值為okay，則表明該主機板上的pca9546_i2c0處於enable狀態；反之，status賦值為disabled，則表明該主機板上的pca9546_i2c0處於disenable狀態。如下是引用的具體例子：
&i2c6 {--------------這裡&i2c6到底是label還是alias???
status = "okay";
};------------------在*.dtsi中大多預設為裝置為disable，然後在*.dts中將其enable,進行重寫使能。
3.3. memory node
memory {
device_type = "memory";
reg = <0x00000000 0x20000000>; /* 512 MB */
};
對於memory node，device_type必須為memory，由之前的描述可以知道該memory node是以0x00000000為起始地址，以0x20000000為結束地址的512MB的空間。
一般而言，在.dts中不對memory進行描述，而是通過bootargs中類似[email protected]的方式傳遞給核心。
3.4. 其他節點
由於其他裝置節點依據屬性進行描述，具有類似的形式。接下來的部分主要分析各種屬性的含義及作用，並結合相關的例子進行闡述。
在device node 中，reg是描述memory-mapped IO register的offset和length。子節點的reg屬性address和length長度取決於父節點對應的#address-cells和#size-cells的值。例：
在上述的aips節點中，存在子節點spda。spda中的中reg為<0x70000000 0x40000 >，其0x700000000為address，0x40000為size。這一點在圖3-1下有作介紹。
這裡補充的一點是：裝置節點的名稱格式[email protected]，節點名稱用node-name唯一標識，為一個ASCII字串。其中@unit-address為可選項，可以不作描述。unit-address的具體格式和裝置掛載在哪個bus上相關。如：cpu的unit-address從0開始編址，以此加1；本例中，aips為0x70000000。
在①中，compatible屬性為string list，用來將裝置匹配對應的driver驅動，優先順序為從左向右。本例中spba的驅動優先考慮“fsl，aips-bus”驅動；若沒有“fsl，aips-bus”驅動，則用字串“simple-bus”來繼續尋找合適的驅動。即compatible實現了原先核心版本3.x之前，platform_device中.name的功能，至於具體的實現方法，本文後面會做講解。
注：對於“/”root節點，它也存在compatible屬性，用來匹配machine type。具體說明將在後面給出。
裝置節點通過interrupt-parent來指定它所依附的中斷控制器，當節點沒有指定interrupt-parent時，則從parent節點中繼承。上面例子中，root節點的interrupt-parent = <&mic>。這裡使用了引用，即mic引用了②中的inrerrupt-controller @40008000；root節點的子節點並沒有指定interrupt-controller，如ahb、fab，它們均使用從根節點繼承過來的mic，即位於0x40008000的中斷控制器。
若子節點使用到中斷(中斷號、觸發方法等等)，則需用interrupt屬性來指定，該屬性的數值長度受中斷控制器中#inrerrupt-controller值③控制，即interrupt屬性<>中數值的個數為#inrerrupt-controller的值；本例中#inrerrupt-controller=<2>，因而④中interrupts的值為<0x3d 0>形式，具體每個數值的含義由驅動實現決定。
ranges屬性為地址轉換表，這在pcie中使用較為常見，它表明了該裝置在到parent節點中所對用的地址對映關係。ranges格式長度受當前節點#address-cell、parent節點#address-cells、當前節點#size-cell所控制。順序為ranges=<前節點#address-cell, parent節點#address-cells , 當前節點#size-cell。在本例中，當前節點#address-cell=<1>,對應於⑤中的第一個0x20000000；parent節點#address-cells=<1>，對應於⑤中的第二個0x20000000；當前節點#size-cell=<1>，對應於⑤中的0x30000000。即ahb0節點所佔空間從0x20000000地址開始，對應於父節點的0x20000000地址開始的0x30000000地址空間大小。
注：對於相同名稱的節點，dtc會根據定義的先後順序進行合併，其相同屬性，取後定義的那個。
4. DTB相關結構
本節講下.dts編譯生成的dtb檔案，其佈局結構。
DTB由三部分組成：頭（Header）、結構塊（device-tree structure）、字串塊（string block）。下面將詳細介紹這三部分的內容。
4.1. Header
在\kernel\include\linux\of_fdt.h檔案中有相關定義
4.2.device-tree structure
裝置樹結構塊是一個線性化的結構體，是裝置樹的主體，以節點的形式儲存了主機板上的裝置資訊。
在結構塊中，以巨集OF_DT_BEGIN_NODE標誌一個節點的開始，以巨集OF_DT_END_NODE標識一個節點的結束，整個結構塊以巨集OF_DT_END (0x00000009)結束。在\kernel\include\linux\of_fdt.h中有相關定義，我們把這些巨集稱之為token。
（1）FDT_BEGIN_NODE (0x00000001)。該token描述了一個node的開始位置，緊挨著該token的就是node name（包括unit address）
（2）FDT_END_NODE (0x00000002)。該token描述了一個node的結束位置。
（3）FDT_PROP (0x00000003)。該token描述了一個property的開始位置，該token之後是兩個u32的資料，分別是length和name offset。length表示該property value data的size。name offset表示該屬性字串在device tree strings block的偏移值。length和name offset之後就是長度為length具體的屬性值資料。
（4）FDT_NOP (0x00000004)。
（5）FDT_END (0x00000009)。該token標識了一個DTB的結束位置。
一個節點的結構如下：
(1)節點開始標誌：一般為OF_DT_BEGIN_NODE（0x00000001）。
(2)節點路徑或者節點的單元名(version<3以節點路徑表示，version>=0x10以節點單元名錶示)
(3)填充欄位（對齊到四位元組）
(4)節點屬性。每個屬性以巨集OF_DT_PROP(0x00000003)開始，後面依次為屬性值的位元組長度(4位元組)、屬性名稱在字串塊中的偏移量(4位元組)、屬性值和填充（對齊到四位元組）。
(5)如果存在子節點，則定義子節點。
(6)節點結束標誌OF_DT_END_NODE(0x00000002)。
4.3. 字串塊
通過節點的定義知道節點都有若干屬性，而不同的節點的屬性又有大量相同的屬性名稱，因此將這些屬性名稱提取出一張表，當節點需要應用某個屬性名稱時，直接在屬性名欄位儲存該屬性名稱在字串塊中的偏移量。
4.4. memory reserve map
這個區域包括了若干的reserve memory描述符。每個reserve memory描述符是由address和size組成。其中address和size都是用U64來描述。
有些系統，我們也許會保留一些memory有特殊用途（例如DTB或者initrd image），或者在有些DSP+ARM的SOC platform上，有些memory被保留用於ARM和DSP進行資訊互動。這些保留記憶體不會進入記憶體管理系統。
5. 解析DTB的函式及相關資料結構
5.1. machine_desc結構
核心將機器資訊記錄為machine_desc結構體（該定義在/arch/arm/include/asm/mach/arch.h），並儲存在_arch_info_begin到_arch_info_end之間（_arch_info_begin，_arch_info_end為虛擬地址，是編譯核心時指定的，此時mmu還未進行初始化。它其實通過彙編完成地址偏移操作）
machine_desc結構體用巨集MACHINE_START進行定義，一般在/arch/arm/子目錄，與板級相關的檔案中進行成員函式及變數的賦值。由linker將machine_desc聚集在.arch.info.init節區形成列表。
bootloader引導核心時，ARM暫存器r2會將.dtb的首地址傳給核心，核心根據該地址，解析.dtb中根節點的compatible屬性，將該屬性與核心中預先定義machine_desc結構體的dt_compat成員做匹配，得到最匹配的一個machine_desc。
在程式碼中，核心通過在start_kernel->setup_arch中呼叫setup_machine_fdt來實現上述功能，該函式的具體實現可參見/arch/arm/kernel/devtree.c。
5.2. 裝置節點結構體
1.
記錄節點資訊的結構體。.dtb經過解析之後將以device_node列表的形式儲存節點資訊。
5.3. 屬性結構體
device_node結構體中的成員結構體，用於描述節點屬性資訊。
5.4. uboot下的相關結構體
首先我們看下uboot用於記錄os、initrd、fdt資訊的資料結構bootm_headers，其定義在/include/image.h中，這邊截取了其中與dtb相關的一小部分。
fit_hdr_fdt指向DTB裝置樹映象的頭。
lmb為uboot下的一種記憶體管理機制，全稱為logical memory blocks。用於管理映象的記憶體。lmb所記錄的記憶體資訊最終會傳遞給kernel。這裡對lmb不做展開描述。在/include/lmb.h和/lib/lmb.c中有對lmb的介面和定義的具體描述。有興趣的讀者可以看下，所包含的程式碼量不多。
6. DTB載入及解析過程
先從uboot裡的do_bootm出發，根據之前描述，DTB在記憶體中的地址通過bootm命令進行傳遞。在bootm中，它會根據所傳進來的DTB地址，對DTB所在記憶體做一系列操作，為核心解析DTB提供保證。上圖為對應的函式呼叫關係圖。
在do_bootm中，主要呼叫函式為do_bootm_states，第四個引數為bootm所要處理的階段和狀態。
在do_bootm_states中，bootm_start會對lmb進行初始化操作，lmb所管理的實體記憶體塊有三種方式獲取。起始地址，優先順序從上往下：
1. 環境變數“bootm_low”
2. 巨集CONFIG_SYS_SDRAM_BASE（在tegra124中為0x80000000）
3. gd->bd->bi_dram[0].start
大小：
1. 環境變數“bootm_size”
2. gd->bd->bi_dram[0].size
經過初始化之後，這塊記憶體就歸lmb所管轄。接著，呼叫bootm_find_os進行kernel映象的相關操作，這裡不具體闡述。
還記得之前講過bootm的三個引數麼，第一個引數核心地址已經被bootm_find_os處理，而接下來的兩個引數會在bootm_find_other中執行操作。
首先，bootm_find_other根據第二個引數找到ramdisk的地址，得到ramdisk的映象；然後根據第三個引數得到DTB映象，同檢查kernel和ramdisk映象一樣，檢查DTB映象也會進行一系列的校驗工作，如果校驗錯誤，將無法正常啟動核心。另外，uboot在確認DTB映象無誤之後，會將該地址儲存在環境變數“fdtaddr”中。
接著，uboot會把DTB映象reload一次，使得DTB映象所在的實體記憶體歸lmb所管理：①boot_fdt_add_mem_rsv_regions會將原先的記憶體DTB映象所在的記憶體置為reserve，保證該段記憶體不會被其他非法使用，保證接下來的reload資料是正確的；②boot_relocate_fdt會在bootmap區域中申請一塊未被使用的記憶體，接著將DTB映象內容複製到這塊區域（即歸lmb所管理的區域）
注：若環境變數中，指定“fdt_high”引數，則會根據該值，呼叫lmb_alloc_base函式來分配DTB映象reload的地址空間。若分配失敗，則會停止bootm操作。因而，不建議設定fdt_high引數。
接下來，do_bootm會根據核心的型別呼叫對應的啟動函式。與linux對應的是do_bootm_linux。
① boot_prep_linux
為啟動後的kernel準備引數
② boot_jump_linux
以上是boot_jump_linux的片段程式碼，可以看出：若使用DTB，則原先用來儲存ATAG的暫存器R2，將會用來儲存.dtb映象地址。
boot_jump_linux最後將呼叫kernel_entry，將.dtb映象地址傳給核心。
下面我們來看下核心的處理部分：
在arch/arm/kernel/head.S中，有這樣一段：
_vet_atags定義在/arch/arm/kernel/head-common.S中，它主要對DTB映象做了一個簡單的校驗。
真正解析處理dbt的開始部分，是setup_arch->setup_machine_fdt。這部分的處理在第五部分的machine_mdesc中有提及。
如圖，是setup_machine_fdt中的解析過程。
解析chosen節點將對boot_command_line進行初始化。
解析根節點的{size，address}將對dt_root_size_cells，dt_root_addr_cells進行初始化。為之後解析memory等其他節點提供依據。
解析memory節點，將會把節點中描述的記憶體，加入memory的bank。為之後的記憶體初始化提供條件。
解析裝置樹在函式unflatten_device_tree中完成，它將.dtb解析成device_node結構（第五部分有其定義），並構成單項鍊表，以供OF的API介面使用。
下面主要結合程式碼分析：/drivers/of/fdt.c
總的歸納為：
① kernel入口處獲取到uboot傳過來的.dtb映象的基地址
② 通過early_init_dt_scan()函式來獲取kernel初始化時需要的bootargs和cmd_line等系統引導引數。
③ 呼叫unflatten_device_tree函式來解析dtb檔案，構建一個由device_node結構連線而成的單向連結串列，並使用全域性變數of_allnodes儲存這個連結串列的頭指標。
④ 核心呼叫OF的API介面，獲取of_allnodes連結串列資訊來初始化核心其他子系統、裝置等。
7. OF的API介面
OF的介面函式在/drivers/of/目錄下，有of_i2c.c、of_mdio.c、of_mtd.c、Adress.c等等
這裡將列出幾個常用的API介面。
1. 用來查詢在dtb中的根節點
unsigned long __init of_get_flat_dt_root(void)
2. 根據deice_node結構的full_name引數，在全域性連結串列of_allnodes中，查詢合適的device_node
struct device_node *of_find_node_by_path(const char *path)
例如：
struct device_node *cpus;
cpus=of_find_node_by_path("/cpus");
3. 若from=NULL，則在全域性連結串列of_allnodes中根據name查詢合適的device_node
struct device_node *of_find_node_by_name(struct device_node *from,const char *name)
例如：
struct device_node *np;
np = of_find_node_by_name(NULL,"firewire");
4. 根據裝置型別查詢相應的device_node
struct device_node *of_find_node_by_type(struct device_node *from,const char *type)
例如：
struct device_node *tsi_pci;
tsi_pci= of_find_node_by_type(NULL,"pci");
5. 根據compatible字串查詢device_node
struct device_node *of_find_compatible_node(struct device_node *from,const char *type, const char *compatible)
6. 根據節點屬性的name查詢device_node
struct device_node *of_find_node_with_property(struct device_node *from,const char *prop_name)
7. 根據phandle查詢device_node
struct device_node *of_find_node_by_phandle(phandle handle)
8. 根據alias的name獲得裝置id號
int of_alias_get_id(struct device_node *np, const char *stem)
9. device node計數增加/減少
struct device_node *of_node_get(struct device_node *node)
void of_node_put(struct device_node *node)
10. 根據property結構的name引數，在指定的device node中查詢合適的property
struct property *of_find_property(const struct device_node *np,const char *name,int *lenp)
11. 根據property結構的name引數，返回該屬性的屬性值
const void *of_get_property(const struct device_node *np, const char *name,int *lenp)
12. 根據compat引數與device node的compatible匹配，返回匹配度
int of_device_is_compatible(const struct device_node *device,const char *compat)
13. 獲得父節點的device node
struct device_node *of_get_parent(const struct device_node *node)
14. 將matches陣列中of_device_id結構的name和type與device node的compatible和type匹配，返回匹配度最高的of_device_id結構
const struct of_device_id *of_match_node(const struct of_device_id *matches,const struct device_node *node)
15. 根據屬性名propname，讀出屬性值中的第index個u32數值給out_value
int of_property_read_u32_index(const struct device_node *np,const char *propname,u32 index, u32 *out_value)
16. 根據屬性名propname，讀出該屬性的陣列中sz個屬性值給out_values
int of_property_read_u8_array(const struct device_node *np,const char *propname, u8 *out_values, size_t sz)
int of_property_read_u16_array(const struct device_node *np,const char *propname, u16 *out_values, size_t sz)
int of_property_read_u32_array(const struct device_node *np,const char *propname, u32 *out_values,size_t sz)
17. 根據屬性名propname，讀出該屬性的u64屬性值
int of_property_read_u64(const struct device_node *np, const char *propname,u64 *out_value)
18. 根據屬性名propname，讀出該屬性的字串屬性值
int of_property_read_string(struct device_node *np, const char *propname,const char **out_string)
19. 根據屬性名propname，讀出該字串屬性值陣列中的第index個字串
int of_property_read_string_index(struct device_node *np, const char *propname,int index, const char **output)
20. 讀取屬性名propname中，字串屬性值的個數
int of_property_count_strings(struct device_node *np, const char *propname)
21. 讀取該裝置的第index個irq號
unsigned int irq_of_parse_and_map(struct device_node *dev, int index)
22. 讀取該裝置的第index個irq號，並填充一個irq資源結構體
int of_irq_to_resource(struct device_node *dev, int index, struct resource *r)
23. 獲取該裝置的irq個數
int of_irq_count(struct device_node *dev)
24. 獲取裝置暫存器地址，並填充暫存器資源結構體
int of_address_to_resource(struct device_node *dev, int index,struct resource *r)
const __be32 *of_get_address(struct device_node *dev, int index, u64 *size,unsigned int *flags)
25. 獲取經過對映的暫存器虛擬地址
void __iomem *of_iomap(struct device_node *np, int index)
24. 根據device_node查詢返回該裝置對應的platform_device結構
struct platform_device *of_find_device_by_node(struct device_node *np)
25. 根據device node，bus id以及父節點建立該裝置的platform_device結構
struct platform_device *of_device_alloc(struct device_node *np,const char *bus_id,struct device *parent)
static struct platform_device *of_platform_device_create_pdata(struct device_node *np,const char *bus_id,
void *platform_data,struct device *parent)
26. 遍歷of_allnodes中的節點掛接到of_platform_bus_type總線上,由於此時of_platform_bus_type總線上還沒有驅動,所以此時不進行匹配
int of_platform_bus_probe(struct device_node *root,const struct of_device_id *matches,struct device *parent)