cartographer介紹

這是一個實時同步定位與地圖系統（SLAM）,提供ROS 系統支援2D 和 3D SLAM（simultaneous localization and mapping）庫。

目前，Cartographer 特別注重於 Lidar SLAM，通過社群的貢獻和持續開發，我們希望增加更多感測器和平臺的支援，增加更多的新特徵，比如在預先存在的地圖中的 lifelong mapping 和 localizing。

由於集成了 ROS 和來自外部貢獻者的支援，Cartographer 已經被用在多個 ROS 支援的機器人平臺上了：

• Toyota HSR
• TurtleBots
• PR2
• Revo LDS

 

Cartographer 2D 演算法的詳細描述可參考2016年穀歌 ICRA 論文：Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM

下載連線：（Hess W, Kohler D, Rapp H, et al. Real-time loop closure in 2D LIDAR SLAM[C]// IEEE International Conference on Robotics and Automation. IEEE, 2016.）（感謝“八進位制喵”提供文獻下載）

 

創客智造的ncnynl

在第一時間進行了測試，並授權ExBot轉載教程如下：

(專注開源軟硬體的學習和應用)

cartographer使用

說明

• 谷歌開源SLAM庫Cartographer 介紹
• cartographer Github
• Cartographer ROS for TurtleBots Github |　文件

Cartographer ROS for TurtleBots介紹

這個庫通過Cartographer ROS提供針對Turtlebots的Cartographer SLAM

庫安裝

- 在ubuntu 14.04 + indigo 測試通過，應該在ubuntu 16.04 + Kinetic 也能執行。

• 我們推薦使用wstool和rosdep.但更快安裝推薦使用Ninja.
• 安裝步驟：

 

# Install wstool and rosdep. 

sudo apt-get update 

sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build

# Create a new workspace in 'catkin_ws'. mkdir catkin_ws cd catkin_ws wstool init src # Merge the cartographer_turtlebot.rosinstall file and fetch code for dependencies. wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_turtlebot/master/cartographer_turtlebot.rosinstall wstool update -t src # Install deb dependencies. rosdep update rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y # Build and install. catkin_make_isolated --install --use-ninja source install_isolated/setup.bash

執行

• 安裝完成即Cartographer, Cartographer ROS, and Cartographer ROS’s TurtleBot都已經安裝。
• 下載例子包到~/Downloads目錄，並測試

# Download the example bag.（下載例子）
wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/turtlebot/cartographer_turtlebot_demo.bag

# Launch the 2D LIDAR demo.（2D雷達DEMO） roslaunch cartographer_turtlebot demo_lidar_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_turtlebot_demo.bag # Launch the 2D depth camera demo.（2D深度相機DEMO） roslaunch cartographer_turtlebot demo_depth_camera_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_turtlebot_demo.bag

Launch the 3D depth camera demo.（3D深度相機DEMO）

roslaunch cartographer_turtlebot demo_depth_camera_3d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_turtlebot_demo.bag

• launch 檔案會自動啟動roscore和rviz

視訊演示