ROS開發 之 資料通訊（活動）
概述
ROS中通訊方式有三種，分別為話題（msg）、服務（srv）和活動（action），其中話題屬於基本的釋出/訂閱通訊方式，適用於單個節點發布訊息，一個或多個節點接受訊息的情況；服務屬於實時獲取結果的情況，應用於請求/響應式的應用環境，類似於一個函式呼叫關係，適用於基本功能的呼叫或者狀態的檢視；活動屬於無阻塞的執行方式，也應用於請求/響應式的環境，具有比服務更靈活的控制形式，並且在執 行的過程中可以對狀態的反饋，適用於執行需要較長時間的情況。
活動說明
活動是一種基於訊息實現的，比服務更加強大和靈活的通訊方式，可以進行非同步執行，在執行過程中也可以實時檢視當前執行的狀態和進度，當然也可以取消當前執行甚至啟動新的活動來搶佔原先執行的活動。活動的使用方式跟服務一樣，包括定義和實現兩步，活動通常放置於action目錄下，且檔案以action為副檔名，下面展示活動的定義步驟，例子中程式碼程式可以在這個地址下載：
- 建立目錄：mkdir action
- 目錄中建立檔案：pushup.action # goal uint32 push_up_count --- # result duration time_used --- #feedback duration time_elapsed uint32 finish_count uint32 remain_count
- 為構建增加編譯庫：pakage.xml <build_depend>actionlib_msgs</build_depend> <exec_depend>actionlib_msgs</exec_depend>
- 為構建增加庫說明：CMakeLists.txt find_package(#約在第10行 **** actionlib_msgs #新增 ) catkin_package(#約在第105行 **** CATKIN_DEPENDS actionlib_msgs #新增 ) add_action_files(#約在第66行，此處不同於訊息和服務 **** DIRECTORY action #新增 FILES pushup.action #新增 ) generate_messages(#約在第71行 DEPENDENCIES actionlib_msgs #新增 ) #去掉註釋以啟用
- 進入catkin根目錄：cd ~/catkin_ws
- 編譯生成：catkin_make
- 檢視訊息：rosmsg list | grep vejoe_slam
catkin_make編譯之後，會在vejoe_slam包中新生成多個訊息檔案，這些訊息檔案用於實現活動的互動協議，在呼叫action時，系統會用到對應的訊息，從這裡可以基本看出活動是基於訊息實現的。
pushupAction.msg
pushupActionGoal.msg
pushupActionResult.msg
pushupActionFeedback.msg
pushupGoal.msg
pushupResult.msg
pushupFeedback.msg活動實現
本實用活動的示例為一個做俯臥撐的功能，活動本身用於實現做俯臥撐的功能，並反饋當前已經做了多少個，用時多久，在呼叫端可以指定要做多少個，並隨時檢視當前已經做的個數和狀態。
- 拷貝程式到src目錄：demo_action.py，demo_action_client.py
- 檔案執行授權：chmod +x demo_action.py demo_action_client.py
- 啟動主節點：roscore
- 啟動活動：rosrun vejoe_slam demo_action.py
- 呼叫服務：rosrun vejoe_slam demo_action_client.py
左側為主節點，右上為活動啟動（服務端），右下為活動呼叫（客戶端）
if __name__ == '__main__':
rospy.init_node('pushup_action_client')
client = PushupActionClient(rospy.get_name())
print '============='
client.ShowWork()
print '#############'
client.showCancel()
print '*************'
client.showInvalid()
rospy.spin()客戶端主函式如上，其執行結果如上圖所示，當正常執行時會順序執行完所有任務，對於第二種取消的情況認為是中斷了活動，第三種非正常資料資料活動裡面任務的一部分，可以進行判斷和響應。
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