在ROS的檔案包裡面，有純粹的程式碼，也有編譯後的二進位制檔案。如何將這些檔案有條不紊的整理起來呢？於是就有了下面這種檔案系統：

1. 對於每一個特定的功能，用一個資料夾包起來，就是所謂的功能包： （1）config：放置功能包中的配置檔案，由使用者建立，檔名可以不同 （2）include：放置需要的標頭檔案 （3）scripts：放置可以直接執行的python指令碼 （4）src：放置需要編譯的C++原始碼 （5）launch：放置功能包中所有的啟動檔案 （6）msg：放置功能包中自定義的訊息型別 （7）srv：放置功能包中自定義的服務型別 （8）action：放置功能包中自定義的動作型別 （9）CMakeList.txt：編譯器編譯功能包的規則 （10）package.xml：功能包清單，用於記錄功能包基本資訊，如作者、許可、依賴選項、編譯標誌資訊等。
2. 當需要執行一系列功能以達到某種效果時（例如導航效果：需要建模，定位，控制小車行走等多個功能包），就需要一個清單檔案把這些相關的功能包都組織起來，就是所謂的元功能包。元功能包中只有一清單（.xml檔案），與功能包清單類似。

    值得注意的是：

功能包清單中有<build_depend>和<run_depend>標籤，分別是編譯所需要的和執行所需要的檔案

元功能包清單中在結尾有一個：

<export>
    <matepackage/>
</export>

另外，元功能包清單不需要<build_depend>，只需要<run_depend>。