本文轉自阿木社群：

         搭建好了編譯環境，裝上了QT，就迫不及待的想看看程式碼的內容，結果。。。一看框架是懵逼的狀態。。。怎麼辦，查閱資料慢慢梳理唄～

一 原生韌體工程目錄原始碼分析

這是原生韌體的目錄檢視

總目錄結構

Src：目錄是原始碼目錄存放所有的原始碼，原始碼的檢視都應該在這裡。

Mavlink：是MAvlink的庫目錄，原始碼要呼叫這個庫，如果我們要修改和新增MAVLINLK訊息ID也是在這個目錄下面。

NuttX：是NuttX的系統庫，如果做二次開發，很少用到這個庫。

Cmake：是存放的Cmake編輯指令碼資料夾，其中Cmake/Configs是存放的不同硬體的編譯指令碼，nuttx_mindpx-v2_default

Romfs：是檔案系統資料夾。裡面存放的飛控系統的啟動指令碼，我們要修改啟動指令碼主要在這個資料夾裡面。src/Romfs/px4fmu_common/init.d ,如rcS主要的啟動指令碼，還有其他的rc.XXX的指令碼，感測器指令碼，引數指令碼等等，反正負責系統初始化的，如果自己定寫了個功能模組要隨系統啟動那麼就在這裡新增啟動。和linux系統的啟動指令碼非常相似。

Msg：是存放UORB訊息主題的地方，如果要二次開發新增訊息主題，就在這個資料夾裡面新增修改。

子目錄結構

Src這個資料夾比較重要，詳細看看：

其中Drivers是驅動資料夾，包括了所有的感測器驅動，三軸，地磁，加速度，超聲波....

Examples是例項資料夾,入門PIXHAEK開發的一些很好的例子就在裡面，其中最經典的是 px4_simple_app這個例子，要搞明白程序間通訊UORB就是這個例程。

Modules是功能模組資料夾，什麼位置估計，位置控制，指令控制....都在這個資料夾，也是二次開發主要要修改的資料夾。

Systemcmds是系統指令資料夾，都是飛控的支援的命令的原始碼。比如top命令，reboot命令等等，這些命令都可以在終端操作。

這是modules的資料夾下面的東西，很清楚，姿態估計，位置估計，位置控制，導航，UORB原始碼等等相當於飛控程式碼的核心。

這是Drivers資料夾裡面的內容，可以看到所有的感測器驅動都在這裡面，氣壓計，GPS，加速度，地磁，光流等等。

整個工程框架還是非常清楚明瞭的，結構清楚，對於開發也很有利。主要就是修改moudlse,divers檔案裡面的內容。如果要新增好了檔案，nuttx_mindpx-v2_default在這裡面

以上是總的配置檔案。