ros編寫hello_ros及注意細節
下面是接觸ROS程式設計的第一個小實驗---編寫hello_ros
首先還是建立ros的工作空間，
- 開啟終端，輸入mkdir -p ~/catkin_op/src
- cd catkin_op/src
- 進入src，建立工作包pkg, catkin_create_pkg print_hello roscpp std_msgs (catkin_create_okg 包名 依賴)
- 在上面一步生成的src檔案下建立一個原始檔hello.cpp
下面就直接貼上這個hello_ros程式碼，
#include<ros/ros.h>
int main(int argc,char **argv)
{
ros::init(argc,argv,"hello_ros");
ros::NodeHandle nh;
ROS_INFO("Hello_Ros!");
ros::spinOnce();
}
下一步就是要注意的地方，修改CMakeLists.txt的內容，先把我這一次的內容貼出來，然後來說下自己的錯誤，(CSDN居然不能複製貼上，難受)
cmake_minimun_required(VERSION 2.8.3) --------------------------------------1
project(print_hello) --------------------------------------2
add_compile_options(-std=c++11) -------------------------------------3
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
std_msgs) -------------------------------------4
catkin_package(
INCLUDE_DIRS include
LIBRARIES print_hello
CATKIN_DEPENDS roscpp std_msgs) --------------------------------------5
include_directories(
#include ${catkin_INCLUDE_DIRS}
) --------------------------------------6
add_ececutable(hello ./src/hello.cpp) --------------------------------------7
target_link_libraries(hello ${catkin_LIBRARIES}) --------------------------------------8
在這上面的標記中，我的錯誤開始在第5處的catkin_packge()中的內容沒有注意，這個內容是編譯自己的程式和依賴，生成可行程式的連結，而且catkin_packge()是寫在find_packge()後面的，find_packge()是我們需要使用的依賴。
如果又錯誤，執行catkin_make編譯的時候，會爆出來的，根據紅色錯誤，可以一點點的找到問題。
關於這個CMakeLists.txt的內容每一項是什麼意思，可以在其他部落格中找到，不過自己也應該整理一份方便自己理解，時間不夠了，後面有空閒時間自己在整理下1.2.3.4.5.6.7.8.以及.xml檔案的每一項的意思。
然後就是在catkin_op這個工作空間下開啟終端，輸入：catkin_make,編譯整個程式
注意到，最後兩行的兩個100%後面的內容，一個連結到/devel/lib下的可執行程式，一個是hello.cpp構建成功，說明該ros程式的編譯完成。（出現這個結果很重要）
最後，在ros下執行該程式的輸出，
開啟一個終端，輸入:roscore,啟動ros環境
再開啟一個終端，輸入：cd catkin_op
再輸入：source devel/setup.bash ,重新整理環境
最後輸入:rosrun print_hello hello ,執行該節點
