AR功能主要流程是：先檢測平面，然後計算AR物體（box）的各個頂點3d位置，然後寫程式把每個頂點投影到相平面，用cv的多邊形填充功能來繪製到照片上面。

• 先求一個相機朝向的vector：w_cam_z

• findGround

  • 輸入數當前滑窗中所有的3d點

  • 把所有點按照高度劃分為30層

  • 取出點最多的那一層作為平面

• drawGround

  • 只有在平面中的點數大於28的時候才畫地面

  • 先把所有點投影到相平面

  • 用2d的Delaunay生成這些點的3角格子

  • 把每條邊都畫到照片上

• drawBox

  • 把所有box手動投影到相平面，然後手動多邊形填充

  • Grounds其實是所有box的集合不是平面的

• 相應對box的平移操作

  • 檢查locationX和locationX_p是否一樣

    • locationX在pan的回撥函式中會被修改

    • 不一樣說明使用者出發了平移box事件

  • 檢查點選的事哪個box

    • 把所有box的中心投影到相平面

    • 看相平面的中心和點選位置哪個最近

    • 通過螢幕上移動的距離計算對應的投影射線的旋轉夾角，最後計算3d空間中的移動距離

    • 移動選中的box

• 處理抓取操作進行的縮放

• 雙手指的旋轉

• 點選的新增新的box，條件是平面點要大於28

  • 投影平面中心點到相平面

  • 看是否附近有box，沒有的話才進行下一步

  • 把box放到當前平面上

    • findPlane

      • 輸入平面的點

      • 輸出擬合的平面方程的4個係數

  • 盒子屬性

    • ori ：盒子的一個角點

    • gp.cox，gp.coy，gp.coz ：盒子三個方向的邊的另外一個端點的座標

    • lix，liy，liz：盒子三個軸的方向，代表盒子的朝向

• 長按後標識被按住盒子