上一篇主要講述了機器人學中用到的幾何基礎知識，以及在KDL中的實現和使用。本篇將更加深入的涉及到機器人學中的內容，主要是如何表示串聯型機械臂，以及KDL中的實現方式。 KDL中使用了兩個使用廣泛且技術成熟的機器人作為例子：puma560（六自由度）和kukaLWR（七自由度）。本篇主要使用六自由度的puma560作為例子。閱讀本篇需要有一定的機器人學常識，至少要讀過《機器人學導論》的前三章。 在KDL中建立puma560機器人很簡單，只需要呼叫一個函式就可以了。

Chain p560=Puma560();

要想知道這個函式裡面做了什麼，首先有三個KDL裡的概念要清楚：Joint，Segment，Chain。

1. KDL::Joint

A Joint allows translation or rotation in one degree of freedom between two Segments

Joint（關節）可以使兩個Segments之間有一個自由度的旋轉或平移。

1.1 建立一個Joint

首先，Joint類裡面定義了一個Joint的型別（平移、旋轉、None）：

typedef enum { RotAxis,RotX,RotY,RotZ,TransAxis,TransX,TransY,TransZ,None} JointType;

建立Joint的函式有幾個，先看第一個：

explicit Joint(const std::string& name, const JointType& type=None,const double& scale=1,const double& offset=0,
              const double& inertia=0,const double& damping=0,const double& stiffness=0);
 

各個引數的含義如下： name: Joint的名字； type: Joint的型別，旋轉、平移還是None； scale: the scale between joint input and actual geometric movement, default: 1； offset: offset between joint input and actual geometric input, default: 0； inertia: 沿關節軸向的慣性，預設：0； damping: 沿關節軸向的阻尼，預設：0； stiffness: 沿關節軸向的剛度，預設：0；