目標檢測論文Cascade R-CNN: Delving into High Quality Object Detection
轉自：https://zhuanlan.zhihu.com/p/36095768
Cascade R-CNN: Delving into High Quality Object Detection
論文連結：https://arxiv.org/abs/1712.00726
程式碼連結：https://github.com/zhaoweicai/cascade-rcnn
CVPR2018的文章，最早是在知乎上看到https://zhuanlan.zhihu.com/p/35882192的介紹，大致讀了下感覺是非常有趣的工作，想要了解大致的設計思想的可以看這篇文章。
本文主要針對的是檢測問題中的IoU閾值選取問題，眾所周知，閾值選取越高就越容易得到高質量的樣本，但是一味選取高閾值會引發兩個問題：
- 樣本減少引發的過擬合
- 在train和inference使用不一樣的閾值很容易導致mismatch(這一點在下面會有解釋)
作者為了解決上述問題就提出了一種muti-stage的architecture，核心就是利用不斷提高的閾值，在保證樣本數不減少的情況下訓練出高質量的檢測器。
以下是論文的核心內容和一些實驗，當然是按照我自己的理解組織的。
1.思想簡介
我們知道，檢測問題和分類問題有很大的不同，檢測問題通過IoU來判斷樣本是否是正確的，因此IoU的選取對train和inference的影響都很大，來看作者做的一組實驗：
先看左圖，橫軸的是proposal的IoU，縱軸的是經過box reg得到的新的IoU，不同的線條代表不同閾值訓練出來的detector，顯然新的IoU越高，說明detector進行迴歸的效能越好。可以看到在0.55~0.6的範圍內閾值為0.5的detector效能最好，在0.6~0.75閾值為0.6的detector效能最佳，而到了0.75之後就是閾值為0.7的detector了……
這就說明了，只有proposal自身的閾值和訓練器訓練用的閾值較為接近的時候，訓練器的效能才最好
從圖中我們可以意識到，單一閾值訓練出的檢測器效果非常有限，以現在最常見的閾值0.5為例，由於所有IoU大於0.5的proposal都會被選中，那麼對於IoU0.6~0.95的proposal來說，detector的表現就很差了。那麼，我能不能直接選用0.7的高閾值呢？畢竟這樣子0.5~0.7的proposal都被排除了，橫軸0.7~0.95之間，紅色線條的表現似乎不差啊？但是看到右圖你就會發現，實際上detector的效能反而是最低的，原因是這樣子訓練樣本大大減少，過擬合問題非常嚴重。
如何能保證proposal的高質量又不減少訓練樣本？採用cascade R-CNN stages，用一個stage的輸出去訓練下一個stage，就是作者給出的答案
舉個例子，有三個串聯起來的用0.5/0.6/0.7的閾值訓練出來的detector，有一個IoU約為0.55的proposal，經過0.5的detector，IoU變為0.75；再經過0.6的detector，IoU變為0.82；再經過0.7的detector，最終IoU變為0.87……比任何一個單獨的detector的結果都要好。不僅僅只有IoU改善的好處，因為每經過detector，proposal的IoU都更高，樣本質量更好了，那麼即使我下一個detector閾值設定得比較高，也不會有太多的樣本被刷掉，這樣就可以保證樣本數量避免過擬合問題。
2.相關工作及一些證明
作者還把他的工作和類似的幾種工作做了實驗比較，在論文中是分開的，我這裡統一列出來方便大家對比。先來看一張圖：
Iterative BBox及對比
這是目前幾個非常典型的工作。圖(b)的Iterative BBox為了定位準確，採用了級聯結構來對Box進行迴歸，使用的是完全相同的級聯結構。但是這樣以來，第一個問題：單一閾值0.5是無法對所有proposal取得良好效果的，如第1部分的圖所示，proposal經過0.5閾值的detector後IoU都在0.75以上，再使用這一閾值並不明智；第二個，detector會改變樣本的分佈，這時候再使用同一個結構效果也不好，看下圖：
第一行橫縱軸分別是迴歸目標中的box的x方向和y方向偏移量；第二行橫縱軸分別是迴歸目標中的box的寬、高偏差量，由於比較基礎這裡不貼公式了。我們可以看到，從1st stage到2nd stage，proposal的分佈其實已經發生很大變化了，因為很多噪聲經過box reg實際上也提高了IoU，2nd和3rd中的那些紅色點已經屬於outliers，如果不提高閾值來去掉它們，就會引入大量噪聲干擾，對結果很不利。從這裡也可以看出，閾值的重新選取本質上是一個resample的過程，它保證了樣本的質量。
當然，這裡會有另一個問題，我們這樣子真的不會減少樣本數量麼？雖然第1部分給了比較直觀感性的解釋，但是似乎還不夠……作者給出了更加詳細的實驗證明：
從這張圖，我們可以看到，1st stage大於0.5的，到2nd stage大於0.6的，到3rd stage大於0.7的……在這一個過程中proposal的樣本數量確實沒有特別大的改變，甚至還有稍許提升，和2圖結合起來看，應該可以說是非常強有力的證明了。
總結起來，就是：
- cascaded regression不斷改變了proposal的分佈，並且通過調整閾值的方式重取樣
- cascaded在train和inference時都會使用，並沒有偏差問題
- cascaded重取樣後的每個檢測器，都對重取樣後的樣本是最優的，沒有mismatch問題
Iterative Loss
Iterative Loss實際上沒有級聯結構，從c圖可以看出來，它只是使用了不同的閾值來進行分類，然後融合他們的結果進行分類推理，並沒有同時進行Box reg。作者認為，從圖4中的第一個圖可以看出來，當IoU提高的時候，proposal的比重下降非常迅速，這種方法沒有從根本上克服overfit問題；另外，這種結構使用了多個高閾值的分類器，訓練閾值卻只能有一個，必然會導致mismatch問題而影響效能。
3.Cascade R-CNN的實現與結果
Cascade R-CNN的結構圖在第2部分的(d)圖已經給出了……
最後總結一下，作者最終確定的結構一共是4個stages: 1個RPN+3個檢測器(閾值設定分別為0.5/0.6/0.7)……其中RPN的實現想必大家都很清楚了，而後面三個檢測器，則按照之前介紹的那樣，每個檢測器的輸入都是上一個檢測器進行了邊框迴歸後的結果，實現思路應該類似於Faster RCNN等二階段檢測器的第二階段。
貼一下結果吧：
個人認為，這個提升還是相當驚豔的。特別需要說明的一點是，對於目前流行的檢測結構來說，特徵提取是耗時最多的，因此儘管Cascade R-CNN增加了比較多的引數，但是速度的影響並沒有想象中的大，具體可以參考下表：
實際上，論文中還有相當多的部分沒有提及。這篇文章還做了大量的對比實驗，例如通過新增ground truth來提高proposal的質量從而驗證mismatch問題；通過新增stages來分析適合的級聯階段數等等；包括一些和第2部分中提到的兩種思路的對比等等，可以說是有理有據……再加上不俗的效果和曉暢通俗的語言，還是非常值得閱讀的，另外作者的code也已經發布，有興趣的同學可以前去觀摩~
4.總結
其實像我這樣的入門者是很難準確說出這篇文章好在哪裡的，這裡引用Naiyan Wang大神的評論吧：Detection其實並不是一個很合適的分類問題，沒有一個明確的離散的正負樣本的定義，而是通過IoU來連續定義的。但是IoU這個指標很難通過gradient descent來優化，雖然之前也有一些IoU loss的工作，但是效果並不理想。Cascade RCNN便是一個在這個方向上很好的嘗試。