1.安裝MobileSim

MobileSim是一個移動機器人模擬軟體，即啟動之後，在不連線實體機器人的情況下，執行rosaria不會報錯，即是連線上了一個虛擬的機器人主機。進入MobileSim下載選擇下載 mobilesim_0.9.8+ubuntu12_i386.deb，通過Ubuntu Software Center或者通過指令dpkg -i進行安裝。

2.安裝rosaria

2.1先建立工作空間

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws
catkin_make
echo “source ~/catkin_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc
 

2.2clone ROSARIA到工作空間

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/amor-ros-pkg/rosaria.git

2.3下載安裝MobileRobots ARIA Ubuntu Package

網址： http://robots.mobilerobots.com/wiki/Aria
安裝： sudo dpkg -i libaria_2.9.1+ubuntu12_i386.deb
返回工作空間編譯時catkin_make，出現 libAria.so類的報錯：

skipping incompatible /usr/local/Aria/lib/libAria.so when searching for -lAria/usr/bin/ld: cannot find -lAria
/usr/bin/ld: cannot find -lAria
 

解決辦法是重新編譯Aria：

cd /usr/local/Aria
make clean     ＃清除原有的編譯
make -j4     ＃重新編譯

那麼，返回工作空間再進行編譯即可。
再進行編譯，如果編譯報錯，嘗試 catkin_make –force-cmake（此處顯示有問題，不是簡寫是兩個-）

3.測試

首先開啟mobilesim
然後roscore
然後 rosrun rosaria Rosaria
輸出轉態訊息：rostopic echo /RosAria/pose 則會有資料輸出，資料型別為nav_msgs/Odometry
輸出話題：rostopic list
輸出結果為：

/RosAria/battery_recharge_state
/RosAria/battery_state_of_charge
/RosAria/battery_voltage
/RosAria/bumper_state
/RosAria/cmd_vel
/RosAria/motors_state
/RosAria/parameter_descriptions
/RosAria/parameter_updates
/RosAria/pose
/RosAria/sonar
/RosAria/sonar_pointcloud2
/rosout
/rosout_agg
/tf
 

4.相關的話題

4.1 訂閱的話題

cmd_vel 對於速度的控制為：rostopic pub -1 /RosAria/cmd_vel geometry_msgs/Twist '[0.1, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 0.0]'

4.2 釋出的話題

• pose 能夠釋出里程計的資訊，通常是10HZ更新一次
• bumper_state能夠釋出緩衝的狀態 sonar能夠讀出聲吶的狀態，出來的資料是二維的x,y，Z始終是0
• battery_state_of_charge 電池的狀態的百分比（取值範圍0~1）
• battery_voltage 電壓
• battery_recharge_state充電的狀態
• motors_state 發動機的狀態

4.3 服務service

• enable_motors 控制電機的啟動
• disable_motors 禁止電機運動

4.4 引數說明

• trans_accel (float, default: none, use robot controller
• firmware configuration) 平移的加速度控制，可以動態設定
• trans_decel (float, default: none, use robot controller firmware configuration) 平移的減速度控制，可以動態設定
• rot_accel (float, default: none, use robot controller firmware configuration) 旋轉的加速度控制，可以動態設定
• rot_decel (float, default: none, use robot controller firmware configuration) 旋轉的減速度控制，可以動態設定
• cmd_vel_timeout (float, default: 0.6 sec) 速度指令等待時間
• odom_frame (string, default: odom) 釋出機器人里程狀態的frame
• base_link_frame (string, default: base_link) 釋出base_link tf

5.ROSARIA示例學習

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/pengtang/rosaria_client.git
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash

step1 連線機器人

case1 連線真實的機器人

先開啟機器人，然後配置引數
sudo usermod -a -G dialout $USER
dialout 是linux 預設自帶的使用者群組，在/erc/groups 資料夾中即可看到，而裝置檔案如下面的tty就屬於該群組，所以將使用者名稱新增到該群組才能對裝置檔案進行讀寫。

sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0  //賦予埠許可權

或者命令sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

case2 Mobilesim模擬機器人

開啟mobilesim，在一個新建的terminal中輸入MobileSim啟動

step2 啟動rosaria

依次開啟terminal，輸入roscore，roslaunch rosaria_client rosaria_client_launcher.launch。也可不用launch檔案，在三個terminal中依次輸入roscore，rosrun rosaria RosAria，rosrun rosaria_client interface。
對於真實的機器人：rosrun rosaria RosAria改為rosrun rosaria RosAria _port:=/dev/ttyUSB0。

step3 根據程式輸出的指示進行操作

指令說明：

• Up Arrow: 前進
• Down Arrow: 後退
• Left Arrow: 逆時針轉
• Right Arrow: 順時針轉
• Spacebar: 停止運動
• A: 增加線速度
• Z: 減少線速度
• S: 增加角速度
• X: 減少角速度
• Q: 退出控制