第一次寫部落格，寫的不好請見諒。 配置opencv和zed sdk的教程很多，這裡就不說了。 開發環境：visual studio 2017 實現的功能很簡單，就是滑鼠選取目標，得到左攝像頭和目標的距離，程式碼也很簡單，反正就是這麼簡單的實現了，不得不說zed相機真的太強大了，等我的TX2到了，一定很好玩。 主要程式碼： 1.設定引數：

sl::InitParameters param;
	param.camera_fps = 30;
	param.depth_mode = sl::DEPTH_MODE_PERFORMANCE;//PERFORMANCE適合近距離測距，超出5米請用ULTRA模式，當然電腦要帶得動。
	param.coordinate_units = sl::UNIT_METER;//單位：米
 

2.獲取資料

zed.grab();
zed.retrieveImage(img_zed, VIEW_LEFT);//左邊相機影象
img_cv = cv::Mat(img_zed.getHeight(), img_zed.getWidth(), CV_8UC4, img_zed.getPtr<sl::uchar1>(MEM_CPU));
zed.retrieveImage(img_zed_depth, VIEW_DEPTH);//深度矩陣儲存32位浮點值，其表示每個（X，Y）畫素的深度（Z）
       //預設情況下，深度值以毫米表示。可以使用更改單位InitParameters::coordinate_units。高階使用者可以使用CPU記憶體（預設）或GPU記憶體中的影象，深度和點雲檢索retrieveMeasure(*, *, MEM_GPU)。
img_cv_depth = cv::Mat(img_zed_depth.getHeight(), img_zed_depth.getWidth(), CV_8UC4, img_zed_depth.getPtr<sl::uchar1>(MEM_CPU));
zed.retrieveMeasure(Point_3D, MEASURE_XYZRGBA);//選擇從 CPU中 獲得資料
cv::putText(img_cv,
			text,
			cv::Point(20, 30),
			cv::FONT_HERSHEY_SIMPLEX,
			0.5,
			cv::Scalar(0, 255, 0));//將距離顯示在影象上
cv::circle(img_cv, mouse_point, 10, cv::Scalar(255, 0, 0),3);
cv::imshow("img_cv", img_cv);
//cv::imshow("depth", img_cv_depth);
cv::waitKey(30);
 

3.滑鼠選取目標操作

sl::float4 point3D;//點雲圖資料
	//點雲將其資料儲存在4個通道上，每個通道使用32位浮點數。
	//最後一個浮點數用於儲存顏色資訊，其中R，G，B和alpha通道（4 x 8位）連線成一個32位浮點數
switch (EVENT) {
	case cv::EVENT_LBUTTONDOWN: {
			img_zed_depth.getValue(x, y, &point3D);
			Point_3D.getValue(x, y, &point3D);
			//float _x = point3D.x;
			//float _y = point3D.y;
			//float _z = point3D.z;
			//float color = point3D.w;
			float distance= sqrt(point3D.x*point3D.x + point3D.y*point3D.y + point3D.z*point3D.z);
			text = "distance: " + std::to_string(distance) + " m";
		}
		break;
		default:break;
	}
 

效果如下： 測了幾次，誤差在5%以內，用ULTRA模式獲得的影象最好，最準確，但對電腦的要求也高。