本文講解在Ubuntu 16.04系統上搭建OpenTX開發環境的步驟及其方法，使用Linux系統搭配QtCreator+STLink+JLink進行編譯和除錯程式，不推薦使用windows進行開發。

             首先，我們需要安裝相應的編譯工具，使用如下命令安裝：

sudo apt-get install cmake gcc gcc-avr avr-libc build-essential \

    libfox-1.6-dev libsdl1.2-dev \

    qt5-default qttools5-dev-tools qtmultimedia5-dev qttools5-dev libqt5svg5-dev \

    gcc-arm-none-eabi libnewlib-arm-none-eabi libstdc++-arm-none-eabi-newlib \

    python-pil

    安裝git：

    sudo apt-get install git

    安裝DFU工具，需要用此工具下載韌體到遙控器，命令為：

sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev

wget http://dfu-util.sourceforge.net/releases/dfu-util-0.9.tar.gz

tar xzvf dfu-util-0.9.tar.gz

cd dfu-util-0.9/

./configure

make

src/dfu-util

sudo make install

安裝QT：

    安裝gcc標準開發工具

      apt-get install gcc build-essential libsdl1.2-dev

安裝好後，開啟QT Creator，點選help選單→about plugins

                                                                            圖1 安裝外掛

如圖，把BareMetal勾上，點選Close，重啟QtCreator，這個時候會自動安裝這個專門開發嵌入式裝置的外掛。

設定QtCreator

    Clone OpenTX最新韌體到本地：

去喝一杯茶，回來應該下載好原始碼了。

開啟QtCreator，點選Open Project，導航到原始碼根目錄，選擇目錄下的CMakeLists.txt，雙擊確定。

這個時候會彈出配置選項，只勾Debug那一項，其他幾個不要勾選，點選確定開始工程配置。

點選左側的Projects->Manage Kits， 彈出工具配置框，按如下配置：

                                                                                     圖2 配置工程環境 

點選左側Devices→Bare Metal,設定嵌入式工具，點選Add，並填入如下設定：

                                                                                         圖3 配置Jlink

點選OK後儲存設定。

退出設定框，點選左面板Build，彈出編譯選項：

                                                                               圖4 配置工程引數

注意編譯選項中要麼是ON，要麼是OFF，或者其他配置引數，可以根據實際需要修改這些編譯選項。如果修改了某個引數，下面的Apply Configuration Changes按鈕會被使能，需點選此按鈕知道其變成灰色表示新配置應用成功。配置成功會在Genernal Messages裡面看到配置資訊。

       配置預設為編譯所有目標，我們需要修改它，點選Build Steps 右側的Details，下拉勾選flash-jtag目標，其他不選。

編譯：

  在QtCreator介面中按Ctrl+B快捷鍵編譯韌體，

                                                                                             圖5 編譯

                                                                                           圖6 下載

編譯成功後會自動啟動dfu工具通過stlink下載韌體。

除錯：

韌體下載成功後，將jlink連線至遙控器jtag介面，啟動jlink server：

JLinkGDBServer -select USB=0 -device STM32F429BG -if SWD-DP -speed 20000

                                                                                    圖7 啟動Jlink server

在QtCreator中點選左側Debug面板，點選Run，配置除錯目標，選擇firmware(on Bare Metal Device)

                                                                                   圖8 配置除錯引數

按F5除錯快捷鍵，進入除錯，預設程式會停留在Devices裡面設定的斷點處。

                                                                             圖9 下載除錯資訊

                                                                                 圖10 除錯程式碼

按F5全速執行，F9新增斷點，F10單步，F11進入內部，SHIFT+F11從內部退出。

                                                                                      圖11 檢視變數監視

                                                                                      圖12 打斷點

右上側可以將全域性變數託進去進行監視，下面是區域性變數自動監視。

Enjoy！