ROS學習筆記26（ROS的命令列工具）
需要說明的是：本篇部落格內容來自於《ROS機器人程式設計 從基本概念到機器人應用程式程式設計實戰》的第五章，本是打算參考和翻譯官網相關資料，但官網資料的質量明顯沒有這本書描述的更為清楚，記錄於此僅僅是為了自己學習和查詢的方便！
1 ROS命令概述
ROS命令在http://wiki.ros.org/ROS/CommandLineTools上的維基頁面上有詳細描述。另外，在https://github.com/ros/cheatsheet/releases的儲存庫中，總結了本章中的一些重要命令。這些是本章內容的有用的輔助資料。
ROS可以通過在shell環境中輸入命令來進行檔案系統的使用、原始碼編輯、構建、除錯和功能包管理等。為了正確使用ROS，除了基本的Linux命令之外，還需要熟悉ROS專用命令。為了熟練掌握ROS的各種命令，我們對每個命令的功能進行了簡單的描述，並給出了例子。在介紹每條命令時，考慮到使用的頻率和重要性，標了星級評分。雖然很難從一開始就很熟練地使用所有的命令，但是隨著使用的次數增多，讀者會發現越來越方便快捷地使用各個ROS命令。
2 ROS shell 命令
ROS shell命令又被稱為rosbash 1 。這使我們可以在ROS開發環境中使用Linux中常用的bash shell命令。我們主要使用字首是ros且帶有多種字尾的命令，例如cd、pd、d、ls、ed、cp和run。相關命令如下。
我們來看看其中相對常見的roscd、rosls和rosed命令。
ROS shell命令的使用環境想要使用ROS shell命令，需要用以下命令安裝rosbash，並且只能在設定了source /opt/ros/<ros
distribution>/setup.bash的終端視窗中可以使用。這不需要單獨安裝，只要完成了ROS開發環境的搭建，則可以使用它。
$ sudo apt-get install ros-<ros distribution>-rosbash
2.1 roscd：移動ROS目錄
roscd [功能包名稱]
這是一個移動到儲存有功能包的目錄的命令。該命令的基本用法是在roscd命令之後將功能包名稱寫入引數。在以下中，turtlesim功能包位於安裝ROS的目錄中，但是，如果將建立的功能包名稱（例如建立的my_first_ros_pkg）作為引數，則會移至您指定的功能包的目錄。這是在使用基於命令列的ROS時常用的命令。
$ roscd turtlesim /opt/ros/kinetic/share/turtlesim $ $ roscd my_first_ros_pkg ~/catkin_ws/src/my_first_ros_pkg $
請注意，要執行此示例並獲得相同的結果，必須安裝相關功能包ros-kinetic-turtlesim。如果未安裝，請使用以下命令進行安裝。
$ sudo apt-get install ros-kinetic-turtlesim
如果已經安裝，將可以看到如下所示的功能包的訊息。
$ sudo apt-get install ros-kinetic-turtlesim
[sudo] password for USER:
Reading package lists... Done
Building dependency tree
Reading state information... Done
ros-kinetic-turtlesim is already the newest version (0.7.1-0xenial-20170613-170649-0800).
ros-kinetic-turtlesim set to manually installed.
0 upgraded, 0 newly installed, 0 to remove and 18 not upgraded.
2.2 rosls：ROS檔案列表
rosls [功能包名稱]
該命令檢視指定的ROS功能包的檔案列表。您可以使用roscd命令移動到功能包，然後使用正常的ls命令執行相同的功能，但有時需要立即檢視。實際中並不經常使用。
$ rosls turtlesim
cmake images msg srv package.xml
2.3 rosed：ROS編輯命令
rosed [功能包名稱] [檔名稱]
該命令用於編輯功能包中的特定檔案。執行時，它會用使用者設定的編輯器開啟檔案。用於快速修改相對簡單的內容。這時用到的編輯器可以在~/.bashrc檔案中進行指定，如：export EDITOR=‘emacs -nw’。如前所述，它用於需要在命令視窗中直接修改的
簡單任務，因此不推薦用於除此之外的編寫程式的任務。這不是一個經常使用的命令。
$ rosls turtlesim
cmake images msg srv package.xml
3 ROS執行命令
ROS執行命令管理ROS節點的執行。最重要的是，roscore被用作節點之間的名稱伺服器。執行命令是rosrun和roslaunch。rosrun執行一個節點，當執行多個節點或設定各種選項時使用roslaunch。rosclean是刪除節點執行時記錄的日誌的命令。
3.1 roscore：執行roscore
roscore [選項]
roscore命令會執行主節點，主節點管理節點之間的訊息通訊中的連線資訊。主節點是使用ROS時必須首先被執行的必要元素。ROS 主節點由roscore執行命令來驅動，並作為XMLRPC伺服器執行。主節點接收多種資訊的註冊，如節點的名稱、話題和服務名稱、訊息型別、URI地址和埠號，並在收到節點的請求時將此資訊通知給其他節點。此外，會執行rosout 2 ，這個命令用於記錄ROS中使用的ROS標準輸出日誌，例如DEBUG、INFO、WARN、ERROR和FATAL。它還執行一個管理引數的引數伺服器。當執行roscore時，將使用者設定的ROS_MASTER_URI作為主URI，並且驅動主節點。如ROS配置中介紹，使用者可在~/.bashrc設定ROS_MASTER_URI。
$ roscore
... logging to /home/pyo/.ros/log/c2d0b528-6536-11e7-935b-08d40c80c500/roslaunch-pyo-20002.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.
started roslaunch server http://localhost:43517/
ros_comm version 1.12.7
SUMMARY
========
PARAMETERS
* /rosdistro: kinetic
* /rosversion: 1.12.7
NODES
auto-starting new master
process[master]: started with pid [20013]
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311/
setting /run_id to c2d0b528-6536-11e7-935b-08d40c80c500
process[rosout-1]: started with pid [20027]
started core service [/rosout]從結果可以看出如下資訊：日誌儲存在/home/xxx/.ros/log/目錄中；可以使用[Ctrl+c]退出roscore；roslaunch server、ROS_MASTER_URI等資訊；/rosdistro和/rosversion的引數伺服器；/rosout節點正在執行。
3.1.1 Log 儲存位置
在上面的執行結果中，儲存日誌的位置是“/home/xxx/.ros/log/”，但實際上它被記錄在設定ROS_HOME環境變數的地方。如果ROS_HOME環境變數未設定，則預設值為“~/.ros/log/”。
3.2 rosrun：執行ROS節點
rosrun [功能包名稱] [節點名稱]
rosrun是執行指定的功能包中的一個節點的命令。以下例子執行turtlesim功能包的turtlesim_node節點。請注意，螢幕上出現的烏龜圖示是隨機選擇並執行的。
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
[INFO] [1499667389.392898079]: Starting turtlesim with node name /turtlesim
[INFO] [1499667389.399276453]: Spawning turtle [turtle1] at x=[5.544445], y=[5.544445], theta=[0.000000]
3.3 roslaunch：執行多個ROS節點
roslaunch [功能包名稱] [launch檔名]
roslaunch是執行指定功能包中的一個或多個節點或設定執行選項的命令。通過執行openni_launch功能包，可以執行20個以上的節點和10個以上的引數伺服器，如camera_nodelet_manager、depth_metric、depth_metric_rect和depth_points。因此，使用launch檔案啟動的方式對於執行多個節點非常有用，這是ROS中常用的執行方法。有關建立“*.launch”檔案的更多資訊，請參閱 roslaunch用法。
$ roslaunch openni_launch openni.launch
~ 省略 ~
請注意，要執行此示例並獲得相同的結果，必須安裝相關功能包ros-kinetic-openni-launch。如果未安裝，請使用以下命令進行安裝。
$ sudo apt-get install ros-kinetic-openni-launch
3.4 rosclean：檢查及刪除ROS日誌
rosclean [選項]
該命令檢查或刪除ROS日誌檔案。在執行roscore時，對所有節點的記錄都會寫入日誌檔案，隨著時間的推移，需要定期使用rosclean命令刪除這些記錄。以下是檢查日誌使用情況的示例。
$ rosclean check
320K ROS node logs → 意味著ROS日誌一共佔320KB
當執行roscore時，如果顯示以下警告資訊，則意味著日誌檔案超過1GB，如果使用者覺得會讓系統不堪重負，請使用rosclean命令將其刪除。
WARNING: disk usage in log directory [/xxx/.ros/log] is over 1GB.
以下是刪除ROS日誌儲存庫（筆者是/home/rt/.ros/log）的所有日誌的示例。如果要刪除它，請按y按鈕將其刪除。
$ rosclean purge
Purging ROS node logs.
PLEASE BE CAREFUL TO VERIFY THE COMMAND BELOW!
Okay to perform:
rm -rf /home/pyo/.ros/log
(y/n)?
4 ROS資訊命令
ROS資訊命令用於識別話題、服務、節點和引數等資訊。尤其是rostopic、rosservice、rosnode和rosparam經常被使用，並且rosbag是ROS的主要特徵之一，它具有記錄資料和回放功能，務必要掌握。
4.1 執行節點
我們將使用下面的命令，利用ROS提供的turtlesim來了解相關的節點、話題和服務。在使用ROS資訊命令進行測試之前，需要做好以下準備工作。執行roscore，為確保順利進行，關閉所有以前執行的終端。然後開啟一個新的終端並執行以下命令。
$ roscore
為了執行turtlesim功能包中的turtlesim_node節點，開啟一個新的終端並執行以下命令。這將從turtlesim功能包執行turtlesim_node。使用者會在一個藍色的螢幕上看到烏龜。
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
執行turtlesim功能包中的turtle_teleop_key節點開啟一個新的終端並執行以下命令。這將在turtlesim功能包中執行turtle_teleop_
key。一旦執行，可以在該終端視窗上，用鍵盤上的方向鍵控制烏龜。請自己嘗試。當您按下方向鍵時，螢幕上的烏龜會移動，這是一個簡單的模擬，但這是將驅動機器人所需的移動速度（m/s）和旋轉速度（rad/s）用訊息傳送的。
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
4.2 rosnode：ROS節點
首先，我們需要了解節點（node），所以先複習術語。
4.2.1 rosnode list：列出正在執行中的所有節點
這是列出連線到roscore的所有節點的命令。如果已經運行了roscore和之前準備好的節（turtlesim_node，turtle_teleop_key），則可以看到終端中列出了用於在roscore進行日誌記錄的rosout，以及teleop_turtle和turtlesim節點。
$ rosnode list
/rosout
/teleop_turtle
/turtlesim
4.2.2 節點執行及實際節點的名稱
在前面的例子中執行的節點是turtlesim_node和turtle_teleop_key。rosnode list列表中有teleop_turtle和turtlesim的原因是執行的節點名稱與實際節點名稱不同。例如，turtle_teleop_key節點在原始檔中設定為“ros :: init （argc，argv，"teleop_turtle"）;”。筆者建議使可執行節點的名稱等於實際的節點名稱。
4.2.3 rosnode ping [節點名稱]：與指定的節點進行連線測試
以下是測試turtlesim節點是否確實連線到當前使用的計算機。如果已連線，它將從節點收到XMLRPC響應，如下所示。
$ rosnode ping /turtlesim
rosnode: node is [/turtlesim]
pinging /turtlesim with a timeout of 3.0s
xmlrpc reply from http://192.168.1.100:45470/ time=0.377178ms
如果在該節點執行出現問題或通訊中斷，則顯示以下錯誤訊息。
ERROR: connection refused to [http://192.168.1.100:55996/]4.2.4 rosnode info [節點名稱]：檢查指定節點的資訊
使用rosnode info命令可以檢視指定節點的資訊。基本上，使用者可以檢查釋出者、訂閱者和服務等。此外，還可以檢查關於節點執行URI和話題輸入/輸出的資訊。由於會顯示大量資訊，因此省略了內容，所以請務必親自執行。
$ rosnode info /turtlesim
------------------------------------------------
Node [/turtlesim] Publications:
* /turtle1/color_sensor [turtlesim/Color]
~ 省略 ~4.2.5 rosnode機器[PC名稱或IP]：檢視此PC上執行的所有節點
您可以看到指定裝置（PC或終端）上執行的所有節點。
$ rosnode machine 192.168.1.100
/rosout
/teleop_turtle
/turtlesim4.2.6 rosnode kill [節點名稱]：終止指定節點的執行
這是一個終止正在執行的節點的命令。您可以在執行節點的終端視窗中使用[Ctrl+c]直接終止節點，但也可以指定要結束的的節點，如下所示。
$ rosnode kill /turtlesim
killing /turtlesim
killed如果使用該命令終止了節點，則會在執行該節點的終端視窗上顯示如下警告訊息，並關閉該節點。
[WARN] [1499668430.215002371]: Shutdown request received.
[WARN] [1499668430.215031074]: Reason given for shutdown: [user request]4.2.7 rosnode cleanup：刪除無法驗證連線資訊的虛擬節點的註冊資訊
刪除連線資訊未被確認的虛擬節點的註冊資訊。當節點由於意外事件而異常終止時，該命令將從節點目錄中刪除連線中斷的節點。這個命令很少使用，但是它非常有用，因為使用者不需要重新執行roscore。
$ rosnode cleanup4.3 rostopic: ROS話題
首先，讓我們參考“ROS術語”，因為我們需要了解話題。
在執行ROS話題示例之前，請先關閉所有節點。通過在不同的終端視窗中分別執行以下命令來執行turtlesim_node和turtle_teleop_key。
$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key4.3.1 rostopic list：列出活動話題
rostopic list命令顯示當前正在傳送和接收的所有話題的列表。
$ rostopic list
/rosout
/rosout_agg
/turtle1/cmd_vel
/turtle1/color_sensor
/turtle1/pose通過將“-v”選項新增到rostopic list命令，可以分開發布話題和訂閱話題，並將每個話題的訊息型別一起顯示。
$ rostopic list -v
Published topics:
* /turtle1/color_sensor [turtlesim/Color] 1 publisher
* /turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/Twist] 1 publisher
* /rosout [rosgraph_msgs/Log] 2 publishers
* /rosout_agg [rosgraph_msgs/Log] 1 publisher
* /turtle1/pose [turtlesim/Pose] 1 publisher
Subscribed topics:
* /turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/Twist] 1 subscriber
* /rosout [rosgraph_msgs/Log] 1 subscriber4.3.2 rostopic echo [話題名稱]：實時顯示指定話題的訊息內容
以下示例實時顯示組成/turtle1/pose話題的x、y、theta、linear_velocity和angular_velocity的資料。
$ rostopic echo /turtle1/pose
x: 5.35244464874
y: 5.544444561
theta: 0.0
linear_velocity: 0.0
angular_velocity: 0.0
~ 省略 ~4.3.3 rostopic find [型別名稱]：顯示使用指定型別的訊息的話題
$ rostopic find turtlesim/Pose
/turtle1/pose4.3.4 rostopic type [話題名稱]：顯示指定話題的訊息型別
$ rostopic type /turtle1/pose
turtlesim/Pose4.3.5 rostopic bw [話題名稱]：顯示指定話題的訊息資料頻寬（bandwidth）
在以下示例中，用於/turtle1/pose話題的資料頻寬平均為每秒1.27 KB。
$ rostopic bw /turtle1/pose
subscribed to [/turtle1/pose]
average: 1.27KB/s
mean: 0.02KB min: 0.02KB max: 0.02KB window: 62 ...
~ 省略 ~4.3.6 rostopic hz [話題名稱]：顯示指定話題的訊息資料釋出週期
在以下示例中，使用者可以檢查/turtle1/pose資料的釋出週期。從結果可以看出，該訊息以大約62.5Hz（0.016秒= 16毫秒）的頻率被髮布。
$ rostopic hz /turtle1/pose
subscribed to [/turtle1/pose]
average rate: 62.502
min: 0.016s max: 0.016s std dev: 0.00005s window: 624.3.7 rostopic info [話題名稱]：顯示指定話題的資訊
在以下示例中，使用者可以看到/turtle1/pose話題使用turtlesim/Pose訊息型別，釋出到/turtlesim節點，並且沒有實際訂閱的話題。
$ rostopic info /turtle1/pose
Type: turtlesim/Pose
Publishers:
* /turtlesim (http://192.168.1.100:42443/)
Subscribers: None4.3.8 rostopic pub [話題名稱] [訊息型別] [引數]：使用指定的話題名稱釋出訊息
以下是使用/turtle1/cmd_vel話題名稱釋出型別為geometry_msgs/Twist的訊息的示例。
$ rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- ‘[2.0, 0.0, 0.0]’ ‘[0.0, 0.0, 1.8]’
publishing and latching message for 3.0 seconds每個選項的描述如下。
■ -1只發布一次訊息（實際上只執行一次，但會像以前的結果一樣執行3秒）。
■ /turtle1/cmd_vel 指定的話題名稱
■ geometry_msgs/Twist 要釋出的訊息型別名稱
■ -- ‘[2.0, 0.0, 0.0]’ ‘[0.0, 0.0, 1.8]’ 在x軸座標上以每秒2.0 m的速度移動，以z軸為中心，每秒旋轉1.8rad
4.4 rosservice：ROS服務
由於讀者需要了解該服務（service），請參閱“ROS術語”。
在執行ROS服務相關例子之前先關閉所有節點。通過在不同的終端視窗中執行以下命令來執行turtlesim_node和turtle_teleop_key。
$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key4.4.1 rosservice list：顯示活動的服務資訊
顯示活動中的服務的資訊。會顯示在同一網路中使用的所有服務。
$ rosservice list
/clear
/kill
/reset
/rosout
/get_loggers
/rosout
/set_logger_level
/spawn
/teleop_turtle/get_loggers
/teleop_turtle/set_logger_level
/turtle1/set_pen
/turtle1/teleport_absolute
/turtle1/teleport_relative
/turtlesim/get_loggers
/turtlesim/set_logger_level4.4.2 rosservice info [服務名稱]：顯示指定服務的資訊
以下是使用rosservice的info選項檢視/turtle1/set_pen服務的節點名稱、URI、型別和引數的示例。
$ rosservice info /turtle1/set_pen
Node: /turtlesim
URI: rosrpc://192.168.1.100:34715
Type: turtlesim/SetPen
Args: r g b width off4.4.3 rosservice type [服務名稱]：顯示服務型別
在以下示例中，可以看到/turtle1/set_pen服務是turtlesim/SetPen型別。
$ rosservice type /turtle1/set_pen
turtlesim/SetPen4.4.4 rosservice find [服務型別]：查詢指定服務型別的服務
以下示例搜尋turtlesim/SetPen型別的服務。因此，可以看到搜尋出/turtle1/set_pen。
$ rosservice find turtlesim/SetPen
/turtle1/set_pen4.4.5 rosservice uri [服務名稱]：顯示ROSRPC uri服務
使用者也可以使用rosservice的uri選項來檢查/turtle1/set_pen服務的ROSRPC URI，如下所示：
$ rosservice uri /turtle1/set_pen
rosrpc://192.168.1.100:506244.4.6 rosservice args [服務名稱]：服務引數輸出
我們來看看/turtle1/set_pen服務的每個引數，如下例所示，該命令顯示在/turtle1/set_pen服務中使用r、g、b、width和off引數。
$ rosservice args /turtle1/set_pen
r g b width off4.4.7 rosservice call [服務名稱] [引數]：用輸入的引數服務請求
以下示例是請求/turtle1/set_pen服務的命令。所使用的“255 0 0 5 0”是對應於用於/turtle1/set_pen服務的參(r，g，b，width，off)的值。紅色的r的最大值是255，因為g和b都是0，所以筆的顏色是紅色的。width設定為5，off為0（假）。rosservicecall是一個非常有用的命令，通常用於測試服務。
$ rosservice call /turtle1/set_pen 255 0 0 5 0通過使用前面的命令，傳送了服務請求，更改了turtlesim中使用的筆的屬性，並且從turtle_teleop_key中下達了下移命令。作為結果，可以從下面圖中看到原來是白色的筆色顯示為紅色。
4.5 rosparam：ROS引數
由於讀者需要了解這些引數，請參閱“ROS術語”。
在執行ROS引數相關示例之前先關閉所有節點。通過在不同的終端視窗中執行以下命令來執行turtlesim_node和turtle_teleop_key。
$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key4.5.1 rosparam list：檢視引數列表
顯示在同一網路中使用的引數列表。
$ rosparam list
/background_b
/background_g
/background_r
/rosdistro
/roslaunch/uris/host_192_168_1_100__39536
/rosversion
/run_id4.5.2 rosparam get [引數名稱]：獲取引數值
如果要檢視特定引數的值，可以將該引數名稱指定為rosparam get命令的選項。
$ rosparam get /background_b
255如果要檢查所有引數的值，而不是某一特定的引數，可以使用“/”作為選項來顯示所
有引數的值，如下所示。
$ rosparam get /
background_b: 255
background_g: 86
background_r: 69
rosdistro: 'kinetic'
roslaunch:
uris: {host_192_168_1_100__43517: 'http:// 192.168.1.100:43517/'}
rosversion: '1.12.7'
run_id: c2d0b528-6536-11e7-935b-08d40c80c5004.5.3 rosparam dump [檔名]：將引數儲存到指定的檔案
以下示例將當前引數值儲存到parameters.yaml檔案中。因為它儲存了每次使用的引數值，並且可以在下次執行時使用（“~/”表示使用者的home目錄），所以很方便。
$ rosparam dump ~/parameters.yaml4.5.4 rosparam set [引數名稱]：設定引數值
這是設定引數值的命令。在以下示例中，將turtlesim節點的background_b引數（與背景色相關的引數）設定為0。
$ rosparam set background_b 0
$ rosservice call clearRGB從255,86,69變為0,86,69，所以變成深綠色，如圖5-4右圖所示。
但是，由於turtlesim節點並不是每次讀取引數，因此需要使用“rosparam set background_b 0”命令修改引數之後，用“rosservice call clear”命令重新整理螢幕。引數的反映結果決於節點的執行方式。
4.5.5 rosparam load [檔名稱]：將引數儲存到指定的檔案
此命令與rosparam dump相反，是讀取parameters.yaml檔案並將其用作當前引數值。如下例所示，執行“rosservice call clear”命令，引數值將會變為所載入的檔案的引數值，並且在執行dump命令時，圖5-4中變為綠色的背景將變為藍色背景。rosparam
load是一個非常有用的命令，會經常使用，讀者需要掌握。
$ rosparam load ~/parameters.yaml
$ rosservice call clear4.5.6 rosparam delete [引數名稱]：刪除引數
該命令刪除指定的引數。
$ rosparam delete /background_b4.6 rosmsg:ROS訊息
由於讀者需要了解訊息（message），所以我們參考“ROS術語”。
在執行ROS訊息資訊示例之前，先關閉所有節點。通過在不同的終端視窗中執行以下命令來執行turtlesim_node和turtle_teleop_key。
$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key4.6.1 rosmsg list：顯示所有訊息
該命令顯示當前ROS中安裝的功能包的所有訊息。根據當前ROS中包含的功能包，顯示結果可能會有所不同。
$ rosmsg list
actionlib/TestAction
actionlib/TestActionFeedback
actionlib/TestActionGoal
actionlib/TestActionResult
actionlib/TestFeedback
actionlib/TestGoal
sensor_msgs/Joy
sensor_msgs/JoyFeedback
sensor_msgs/JoyFeedbackArray
sensor_msgs/LaserEcho
zeroconf_msgs/DiscoveredService
~ 省略 ~4.6.2 rosmsg show [訊息名稱]：顯示指定的訊息資訊
顯示指定的訊息資訊。以下是顯示turtlesim/Pose訊息資訊的例子。float32是一個浮點變數，可以確認它是一個包含5條資訊（x、y、theta、linear_velocity和angular_velocity）的訊息。
$ rosmsg show turtlesim/Pose
float32 x
float32 y
float32 theta
float32 linear_velocity
float32 angular_velocity4.6.3 rosmsg md5 [訊息名稱]：顯示md5sum
以下是檢視turtlesim/Pose訊息的md5資訊的示例。有時如果在訊息通訊期間遇到MD5問題，則需要檢查md5sum。這時會用到該命令，一般不常用。有關md5sum的解釋，請參見“ROS術語”。
$ rosmsg md5 turtlesim/Pose
863b248d5016ca62ea2e895ae5265cf94.6.4 rosmsg package [功能包名稱]：顯示用於指定功能包的所有訊息
可以看到特定功能包中使用的訊息。
$ rosmsg package turtlesim
turtlesim/Color
turtlesim/Pose4.6.5 rosmsg packages：顯示使用訊息的所有功能包
$ rosmsg packages
actionlib
actionlib_msgs
actionlib_tutorials
base_local_planner
bond
control_msgs
costmap_2d
~省略~4.7 rossrv：ROS服務資訊
因為讀者需要了解服務，所以參考 “ROS術語”中的服務（service）。
在執行ROS服務資訊相關示例之前，先關閉所有節點。通過在不同的終端視窗中執行以下命令來執行turtlesim_node和turtle_teleop_key。
$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key4.7.1 rossrv list：顯示所有服務
該命令顯示了ROS上當前安裝的功能包的所有服務。根據目前包含在ROS中的功能包，顯示結果可能會有所不同。
$ rossrv list
control_msgs/QueryCalibrationState
control_msgs/QueryTrajectoryState
diagnostic_msgs/SelfTest
dynamic_reconfigure/Reconfigure
gazebo_msgs/ApplyBodyWrench
gazebo_msgs/ApplyJointEffort
gazebo_msgs/BodyRequest
gazebo_msgs/DeleteModel
~ 省略 ~4.7.2 rossrv show [服務名稱]：顯示指定服務的資訊
以下示例顯示turtlesim/SetPen服務資訊。可以確認uint8是包含r、g、b、width和off等5種資訊的服務。請注意，“---”在服務檔案中用作請求和響應的分隔符。對於turtlesim/SetPen，使用者可以看到只有請求，沒有任何響應。
$ rossrv show turtlesim/SetPen
uint8 r
uint8 g
uint8 b
uint8 width
uint8 off
---4.7.3 rossrv md5 [服務名稱]：顯示md5sum
在以下示例中，使用該命令來檢視turtlesim/SetPen服務的md5資訊。有時如果在服務請求和響應期間遇到MD5問題，則需要檢查md5sum。這時會用到該命令，一般不常用。
$ rossrv md5 turtlesim/SetPen
9f452acce566bf0c0954594f69a8e41b4.7.4 rossrv package [功能包名稱]：顯示用於指定功能包的所有服務
可以看到指定功能包中用到的服務。
$ rossrv package turtlesim
turtlesim/Kill
turtlesim/SetPen
turtlesim/Spawn
turtlesim/TeleportAbsolute
turtlesim/TeleportRelative4.7.5 rossrv packages：顯示使用服務的所有功能包
$ rossrv packages
control_msgs
diagnostic_msgs
dynamic_reconfigure
gazebo_msgs
map_msgs
nav_msgs
navfn nodelet
oroca_ros_tutorials
roscpp
sensor_msgs
std_srvs
tf
tf2_msgs
turtlesim
~省略~4.8 rosbag：ROS日誌資訊
如在ROS中用bag格式儲存各種訊息，並在需要時將其回放，以便我們可以重現以前的情況。rosbag是一個實現生成、播放和壓縮等功能的程式，它具有以下幾種功能。
在執行ROS日誌資訊例子之前，先關閉所有節點。通過在不同的終端視窗中執行以下命令來執行turtlesim_node和turtle_teleop_key。
$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key4.8.1 rosbag record [選項][話題名稱]：記錄指定話題的訊息
首先，使用rostopic list命令檢視ROS網路上當前正在使用的話題列表。
$ rostopic list
/rosout
/rosout_agg
/turtle1/cmd_vel
/turtle1/color_sensor
/turtle1/pose如以下示例所示，把要進行記錄的話題作為record命令的選項來輸入，則會開始記錄於bag檔案中。在開始記錄之後，在執行turtle_teleop_key節點的終端視窗中用鍵盤的方向鍵移動烏龜，則會記錄選定的/turtle1/cmd_vel話題。然後按[Ctrl + c]結束記錄，則會生成一個檔名為“2017-07-10-14-16-28.bag”的bag檔案，如下所示。
$ rosbag record /turtle1/cmd_vel
[INFO] [1499663788.499650818]: Subscribing to /turtle1/cmd_vel
[INFO] [1499663788.502937962]: Recording to 2017-07-10-14-16-28.bag.如果要同時記錄所有話題，而不是特定話題，請在命令中新增“-a”選項。
$ rosbag record -a
[WARN] [1499664121.243116836]: --max-splits is ignored without --split
[INFO] [1499664121.248582681]: Recording to 2017-07-10-14-22-01.bag.
[INFO] [1499664121.248879947]: Subscribing to /turtle1/color_sensor
[INFO] [1499664121.252689657]: Subscribing to /rosout
[INFO] [1499664121.257219911]: Subscribing to /rosout_agg
[INFO] [1499664121.260671283]: Subscribing to /turtle1/pose4.8.2 rosbag info [bag檔名]：檢視bag檔案的資訊
使用者可以檢查bag檔案的資訊。以下示例記錄了/turtle1/cmd_vel話題，共記錄了373條訊息。使用的訊息型別是geometry_msgs/Twist。此外，還可以檢查路徑，bag版本和時間等資訊。
$ rosbag info 2017-07-10-14-16-28.bag
path:
2017-07-10-14-16-28.bag
version:
2.0
duration: 17.4s
start: Jul 10 2017 14:16:30.36 (1499663790.36)
end:
Jul 10 2017 14:16:47.78 (1499663807.78)
size:
44.5 KB
messages: 373
compression:
none [1/1 chunks]
types: geometry_msgs/Twist [9f195f881246fdfa2798d1d3eebca84a]
topics: /turtle1/cmd_vel 373 msgs : geometry_msgs/Twist4.8.3 rosbag play [bag檔名]：回放指定的bag檔案
下面的例子是一個回放之前記錄的2017-07-10-14-16-28.bag檔案的命令。如此一來，當時記錄的/turtle1/cmd_vel訊息會原原本本地傳輸，因此在螢幕上可以看到烏龜移動的情況。但是，只有重新執行turtlesim_node，使得優先初始化機器人軌跡和機器人位
置，才可以獲得與圖中相同的結果。
$ rosbag play 2017-07-10-14-16-28.bag
[INFO] [1499664453.406867251]: Opening 2017-07-10-14-16-28.bag
Waiting 0.2 seconds after advertising topics... done.
Hit space to toggle paused, or 's' to step.
[RUNNING] Bag Time: 1499663790.357031 Duration: 0.000000 / 17.419737
[RUNNING] Bag Time: 1499663790.357031 Duration: 0.000000 / 17.419737
[RUNNING] Bag Time: 1499663790.357163 Duration: 0.000132 / 17.419737
~ 省略 ~4.8.4 rosbag compress [bag檔名]：壓縮指定的bag檔案
短時間記錄的bag檔案因為不是很大，所以不成問題，但是長時間記錄資料時，bag檔案會佔用大量的硬碟儲存空間。如果使用本例中使用的命令對其進行壓縮，則將佔用很小的儲存空間。
$ rosbag compress 2017-07-10-14-16-28.bag
2017-07-10-14-16-28.bag 0% 0.0 KB 00:00
2017-07-10-14-16-28.bag 100% 35.0 KB 00:00如下所示，前面的例子中的bag檔案被縮減為1/4。 壓縮前的原始檔案會以檔名新增“orig”的檔案另行儲存。
2017-07-10-14-16-28.bag 12.7kB
2017-07-10-14-16-28.orig.bag 45.5kB4.8.5 rosbag decompress [bag檔名]：對指定的bag檔案解壓
要解壓縮，則需使用如下命令。這個命令會將檔案恢復到壓縮之前的狀態。
$ rosbag decompress 2017-07-10-14-16-28.bag
2017-07-10-14-16-28.bag 0% 0.0 KB 00:00
2017-07-10-14-16-28.bag 100% 35.0 KB 00:005 ROS catkin命令
ROS的catkin命令用於使用catkin 構建系統來構建功能包。
5.1 catkin_create_pkg：自動生成功能包
catkin_create_pkg [功能包名稱] [依賴性功能包1] [依賴性功能包2] ...catkin_create_pkg是建立一個包含CMakeLists.txt和package.xml檔案的空功能包的命令。以下例子顯示了使用catkin_create_pkg命令建立一個依賴於roscpp和std_msgs的my_package功能包。
$ catkin_create_pkg my_package roscpp std_msgs5.2 catkin_make：基於catkin 構建系統的構建
catkin_make [選項]catkin_make是構建使用者建立的功能包或構建下載的功能包的命令。以下示例是構建~/catkin_ws/src目錄中所有功能包的示例。
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make如果要只構建一部分功能包，而不是全部功能包，請使用“--pkg [包名]”選項來執行，如下所示：
$ catkin_make --pkg user_ros_tutorials5.3 catkin_eclipse：將以catkin構建系統生成的功能包修改成可以在Eclipse環境中使用的功能包
Eclipse是整合開發環境（IDE）之一，而catkin_eclipse命令用於構建一個可以使用Eclipse來管理和程式設計功能包的環境。這將為Eclipse建立一個~/catkin_ws/ build/.cproject和~/catkin_ws/build/.project等專案檔案。您可以通過從Eclipse選單中選擇
[Makefile Project with Existing Code]並選擇~/catkin_ws/build/來管理Eclipse中~/catkin_ws/src中的所有功能包。
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_eclipse5.4 catkin_generate_changelog：生成CHANGELOG.rst檔案
catkin_generate_changelog命令在更新功能包的版本時建立一個描述更新記錄的CHANGE LOG.rst檔案。
catkin_prepare_release：準備釋出時用到的更新記錄和版本標記
catkin_prepare_release是用於更新由catkin_generate_changelog命令生成的CHANGELOG.rst檔案的命令。在把建立的功能包註冊到官方ROS儲存庫或更新功能包的版本時，會使用catkin_generate_changelog和catkin_prepare_release命令。
5.5 catkin_init_workspace：初始化catkin構建系統的工作目錄
catkin_init_workspace是初始化使用者工作目錄（~/catkin_ws/src）的命令。除了特殊情況外，這個命令在ROS安裝期間只執行一次。
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace5.6 catkin_find：搜尋catkin，找到並顯示工作空間
catkin_find是一個顯示各專案的工作目錄的命令。
catkin_find [功能包名稱]使用者可以通過執行catkin_find命令來找出正在使用的所有工作目錄。此外，如果執行“catkin_find [功能包名稱]”，則會看到選項中指定的與功能包相關的工作目錄，如下所示。
$ catkin_find
/home/pyo/catkin_ws/devel/include
/home/pyo/catkin_ws/devel/lib
/home/pyo/catkin_ws/devel/share
/opt/ros/kinetic/bin
/opt/ros/kinetic/etc
/opt/ros/kinetic/include
/opt/ros/kinetic/lib
/opt/ros/kinetic/share
$ catkin_find turtlesim
/opt/ros/kinetic/include/turtlesim
/opt/ros/kinetic/lib/turtlesim
/opt/ros/kinetic/share/turtlesim6 ROS功能包命令
ROS功能包命令用於操作ROS功能包，比如顯示功能包資訊、安裝相關功能包，等。
6.1 rospack：顯示指定的ROS功能包的相關資訊
rospack [選項] [功能包名稱]rospack是一個命令，用於顯示與指定的ROS功能包相關的資訊，如儲存位置、依賴關係和整個功能包列表。可以使用find、list、depends-on、depends和profile等選項。如果在rospack查詢命令之後指定了功能包名稱，會顯示該功能包的儲存位置，如以下示例所示。
$ rospack find turtlesim
/opt/ros/kinetic/share/turtlesimrospack list命令顯示PC上的所有功能包。使用者可以結合rospack list命令與Linux搜尋命令grep來輕鬆找到該功能包。例如，“rospack list | grep turtle”將顯示所有功能包中只與turtle相關的功能包。
$ rospack list
actionlib /opt/ros/kinetic/share/actionlib
actionlib_msgs /opt/ros/kinetic/share/actionlib_msgs
actionlib_tutorials /opt/ros/kinetic/share/actionlib_tutorials
amcl /opt/ros/kinetic/share/amcl
angles /opt/ros/kinetic/share/angles
base_local_planner /opt/ros/kinetic/share/base_local_planner
bfl /opt/ros/kinetic/share/bfl
$ rospack list | grep turtle
turtle_actionlib /opt/ros/kinetic/share/turtle_actionlib
turtle_tf /opt/ros/kinetic/share/turtle_tf
turtle_tf2 /opt/ros/kinetic/share/turtle_tf2
turtlesim /opt/ros/kinetic/share/turtlesim如果在rospack depends-on命令之後指定了一個功能包名稱，則僅顯示使用指定功能包的功能包列表，如以下示例所示。
$ rospack depends-on turtlesim
turtle_tf2
turtle_tf
turtle_actionlib如果在rospack depends命令之後指定了功能包名稱，則會看到執行該功能包所需的依賴性功能包的列表，如以下示例所示。
$ rospack depends turtlesim
cpp_common
rostime
roscpp_traits
roscpp_serialization
genmsg
genpy
message_runtime
std_msgs
geometry_msgs
catkin
gencpp
genlisp
message_generation
rosbuild
rosconsole
rosgraph_msgs
xmlrpcpp
roscpp
rospack
roslib
std_srvsrospack profile命令通過檢查儲存功能包的工作目錄（例如“/opt/ros/kinetic/share”或“~/catkin_ws/src”）和功能包的資訊來重建功能包索引。當新新增的功能包使用“roscd”等時， 在列表中沒有顯示時可以使用該命令來更新索引。
$ rospack profile
Full tree crawl took 0.021790 seconds.
Directories marked with (*) contain no manifest. You may
want to delete these directories.
To get just of list of directories without manifests,
re-run the profile with --zombie-only
-------------------------------------------------------------
0.020444 /opt/ros/kinetic/share
0.000676 /home/pyo/catkin_ws/src
0.000606 /home/pyo/catkin_ws/src/ros_tutorials
0.000240 * /opt/ros/kinetic/share/OpenCV-3.2.0-dev
0.000054 * /opt/ros/kinetic/share/OpenCV-3.2.0-dev/haarcascades
0.000035 * /opt/ros/kinetic/share/doc
0.000020 * /opt/ros/kinetic/share/OpenCV-3.2.0-dev/lbpcascades
0.000008 * /opt/ros/kinetic/share/doc/liborocos-kdl6.2 rosinstall：安裝ROS附加功能包
rosinstall是一個自動安裝或更新由原始碼管理軟體（SCM，如SVN、Mercurial、Git和Bazaar）管理的ROS包的命令。一旦像3.1節那樣執行它一次，之後當功能包有更新時，會自動安裝需要的功能包或更新。
6.3 rosdep：安裝該功能包的依賴性檔案
rosdep [選項]rosdep是安裝指定功能包的依賴性檔案的命令。選項包括check、install、init和update。如下例所示，執行“rosdep check [功能包名]”，會檢查指定功能包的依賴關係。執行“rosdep install package name”，將安裝指定功能包的依賴功能包。還有
“rosdep init”和“rosdep update”，但請參閱實際用法。
$ rosdep check turtlesim
All system dependencies have been satisified
$ rosdep install turtlesim
All required rosdeps installed successfully6.4 roslocate：顯示ROS功能包的資訊
roslocate [選項] [功能包名稱]roslocate是顯示功能包相關資訊的命令，例如功能包正在使用的ROS的版本、SCM型別和儲存庫位置等。可用的選項是info、vcs、type、uri和repo等。在這裡，我們來看看一次顯示所有這些資訊的info。
$ roslocate info turtlesim
Using ROS_DISTRO: kinetic
- git:
local-name: turtlesim
uri: https://github.com/ros/ros_tutorials.git
version: kinetic-devel6.5 roscreate-pkg：自動生成ROS功能包（用於舊的rosbuild系統）
roscreate-pkg是一個像catkin_create_pkg命令一樣自動建立一個功能包的命令。該命令是在catkin構建系統之前的舊的rosbuild系統中使用的命令。它被保留僅僅是為了版本相容性，現在基本不會用到。
6.6 rosmake：構建ROS功能包（用於舊的rosbuild系統）
rosmake是一個像catkin_make命令一樣構建功能包的命令。該命令是在catkin構建系統之前的舊的rosbuild系統中使用的命令。它被保留僅僅是為了版本相容性，現在基本不會用到。