ros訂閱函式的多執行緒使用方法（C++: 外部變數控制跳出for迴圈）
最初是想實現接收到某個some_topic然後解析內容，若是內容為指令action,action函式進入for迴圈，若是再接收到some_topic,裡面指令為stop則stop=true停止正在進行的action,跳出for迴圈(想用外部變數控制for迴圈的結束).
類似:
ros::NodeHandle n;
ros::Subscriber sub = nh.subscribe(."some_topic",actionCallback..);
.
.
.
void actionCallback(..)
{
ROS_INFO("RECEVIED");
if(command = "action")
{
action(3);
....
}
else if(command = "stop")
{
stop = true;
}
}
void action(int received)
{
for(int i=0; i<5;i++)
{
for(int j=0; j<4;j++)
{
std::cout<<received*i*j<<std::cout;
....
if(stop)
{
break;//跳出第一層迴圈
}
}
if(stop)
{
ROS_INFO("stop");
break;//跳出第二層迴圈
}
ros::Duration(0.2).sleep();
}
stop = false;
}
然而不論stop為什麼變數，總會發現，進入for迴圈之後，若是迴圈沒有完成,即action沒有返回值．是不是接收下一個訊息的，從ROS_INFO的時間戳可以看出．
第二次列印的時間戳總是接著第一個時間戳，也就是說，若第一個訊息是action，第二個是stop，第三個是action，那麼第一action迴圈會完整執行一遍，第三個action的for迴圈一遍都不會執行．因此一個執行緒是完成不了stop想要的功能，因此想到一個方法，專門為stop開闢一個執行緒，用一個some_stop_topic,那麼就有兩個執行緒．
類似：
ros::NodeHandle n;
ros::Subscriber action_sub = n.subscribe(..."some_topic",actionCallback. ...);
ros::Subscriber stop_action_sub = .subscribe(... "some_stop_topic",actionStopCallback....);
ros::spin();
此時同樣進行測試，發現仍然沒有實現想要的功能，最後發現 ros::spin()還只是開闢了一個執行緒，我原本以為每一個callback均為一個執行緒，至今才恍然大悟．
參考文獻[1]，發現此方法可以實線此功能：
ros::NodeHandle n;
ros::Subscriber action_sub = n.subscribe(..."some_topic",actionCallback. ...);
ros::Subscriber stop_action_sub = .subscribe(... "some_stop_topic",actionStopCallback....);
ros::MultiThreadedSpinner spinner(2); // Use 2 threads
spinner.spin(); // spin() will not return until the node has been shutdown
用MultiThreadedSpinner說明此節點有兩個執行緒，也可用（boost::thread）,最後堪堪實現了所需功能，但是由於for迴圈速度較快，而且沒有用lock，每次同樣時間傳送的stop，退出for迴圈的層次不一樣，因此還需好好思考．
[1] http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Callbacks%20and%20Spinning
若各位有好的方法解決我的問題，請不吝賜教．相互交流，非常感謝！
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