一、異常向量表

1.1 異常定義–execption
因為內部或外部的一些事件，導致處理器停下正在處理的工作，轉而去處理髮生的事件。

1.2 異常型別
7種異常：復位異常、未定義指令異常、軟中斷異常（SWI）、預取失敗異常、資料儲存異常、IRQ、FIQ。

1.3 異常向量
當一種異常發生的時候，arm處理器會跳轉到對應異常的固定地址去執行異常處理程式，而這個固定的地址，就稱之為異常向量。

1.4 異常向量表

2、手把手教你寫程式碼
start.S的程式碼如下（先寫異常向量表）

.text
.global _start
_start:
                b reset
                ldr pc, _undifined_instruction
                ldr pc, _software_interrupt
                ldr pc, _prefetch_abort
                ldr pc, _data_abort
                ldr pc, _not_used
                ldr pc, _irq
                ldr pc, _fiq

#採用巨集的方式，否則上面可以寫為 eg：ldr pc, =undifined_instruction，此時ldr是一個偽指令
 

_undifined_instruction: .word undifined_instruction
_software_interrupt: .word software_interrupt
_prefetch_abort: .word prefetch_abort
_data_abort: .word data_abort
_not_used: .word not_used
_irq: .word irq
_fiq: .word fiq


undifined_instruction:
    nop

software_interrupt:
    nop

prefetch_abort:
 

    nop

data_abort:
    nop

not_used:
    nop

irq:
    nop

fiq:
    nop

reset:
    nop

連結器指令碼gboot.lds如下：

OUTPUT_ARCH(arm)
ENTRY(_start)
SECTIONS{  #注意這裡是{}不是（）
                . = 0x30008000;#2440

                . =ALIGN(4);#4位元組對齊，c語言中是用#pragma pack（4）來對齊
                .text :
                {
                start.o
 
(.text)
                *(.text)
                }

                . =ALIGN(4);
                .data :
                {
                *(.data)
                }

                . =ALIGN(4);
                bss_start = .;
                .bss :
                {
                *(.bss)
                }
                bss_end = .;
                }

makefile如下：

all : start.o
    arm-linux-ld -Tgboot.lds -o gboot.elf $^         #-o 不要忘記了
    arm-linux-objcopy -O binary gboot.elf gboot.bin

%.o : %.S
    arm-linux-gcc -g -c $^

%.0 : %.c
    arm-linux-gcc -g -c $^

210處理器BL1頭資訊新增：（2440和6410不用加頭）

二、設定svc模式

通過程式狀態暫存器來設定：


設定方法：因為狀態暫存器是不能直接01操作的，要先將其複製到通用暫存器（指令：mrs），再對通用暫存器進行01操作（清零：bic 置1：orr），再複製到狀態暫存器（指令：msr）。

備註：bl是一個分支指令，在分支之前，在暫存器14中裝載暫存器15中的內容。即會將連結暫存器lr的值賦給pc指標。

reset:
    bl set_svc

set_svc:
    mrs r0,cpsr
    bic r0,r0,#0x1f
    orr r0,r0,#0xd3  
    msr cpsr,r0
    mov pc,lr

上面置1操作時，對最後5位進行操作可以寫為：orr r0,r0,#0x13（10011），之所以寫為0xd3（11010011），最後5位是一樣的，同時對I、F位進行了置1操作（目的：關閉中斷）。

三、關閉看門狗

3.1 原理：

3.2 看門狗控制暫存器：

#define pwTCON 0x53000000
disable_watchdog:
    ldr r0,=pwTCON
    mov r1,#0x0     #乾脆全賦值為0
    str r1,[r0]     #把暫存器的值賦給記憶體，str為儲存器訪問指令
    mov pc,lr

四、關閉中斷

首先：cpsr暫存器的 I 、F為設定為1（在設定處理器的工作模式時已經完成）
其次：設定中斷遮蔽暫存器（MASK），設為全1
2440：

reset:
    bl disable_interrupt
#define inmask 0x4A000008
disable_interrupt:
    mvn r1,#0x0    #先取反再賦值，寫入全1
    ldr r0,=inmask
    str r1,[r0]
    mov pc,lr

6410：

reset:
    bl disable_interrupt
disable_interrupt:
    mvn r1,#0x0
    ldr r0,=0x71200014
    str r1,[r0]

    ldr r0,=0x71300014
    str r1,[r0]
    mov pc,lr

210:

reset:
    bl disable_interrupt
disable_interrupt:
    mvn r1,#0x0
    ldr r0,=0xf2000014
    str r1,[r0]

    ldr r0,=0xf2100014
    str r1,[r0]

    ldr r0,=0xf2200014
    str r1,[r0]

    ldr r0,=0xf2300014
    str r1,[r0]
    mov pc,lr

五、關閉mmu和cache

5.1 cache：

5.2 mmu之前，先介紹虛擬地址：

那麼誰來幫助系統完成虛擬地址和實體地址之間的轉化呢？—-mmu來完成
（在arm11及以後，訪問cache要經過mmu）

5.3 為什麼要關閉？
在arm初始化的時候並沒有正確的去配置mmu，所以在使用之前要關閉它，防止一些意想不到的錯誤。後面再使用的時候，會配置好再開啟。

5.4 怎麼關閉？—通過協處理器cp15來關閉
第一步：使Icache和Dcache失效

第二步：關閉IDcache、mmu
先將控制暫存器（control register）讀到r0暫存器

reset:
    bl disable_mmu
disable_mmu:
    mcr p15,0,r0,c7,c7,0  #第一步：使Icache和Dcache失效

    #第二步：關閉Dcache、mmu
    mrc p15,0,r0,c1,c0,0
    bic r0,r0,#0x00000007
    mcr p15,0,r0,c1,c0,0
    mov pc,lr