最近由於工作需要一直在研究Bellman-Ford演算法，這也是我第一次用C++編寫程式碼。

1、Bellman-Ford演算法總結

（1）Bellman-Ford演算法計算從源點（起始點）到任意一點的最短路徑的長度，初始化陣列m_Dist[m_Segment[i].m_StartPoint] = m_Maxdouble , m_Dist[m_Source]=0。

（2）對每一個路徑進行鬆弛運算

　　如果m_Dist[m_Segment[j].m_EndPoint]>m_Dist[m_Segment[j].m_StartPoint]+m_Segment[j].m_Weight，那麼m_Dist[m_Segment[j].m_EndPoint]=m_Dist[m_Segment[j].m_StartPoint]+m_Segment[j].m_Weight進行鬆弛計算。若上述操作沒有對m_Dist進行更新，說明最短路徑已經查詢完畢，或者部分點不可達，跳出迴圈。否則執行下次迴圈；

　　由於規定路徑不存在負權重的情況，所以對有負權重的情況這裡不進行說明。

註釋：m_Source是一條有向邊的起點，m_DestPoint是一條有向邊的終點；m_Dist(m_StartPoint,m_EndPoint)為節點m_StartPoint和節點m_EndPoint之間邊；m_Weight(m_StartPoint, m_EndPoint)為節點m_StartPoint和節點m_EndPoint之間的邊的權值；                                                                  m_Dist[m_Segment[i].m_StartPoint] 是指源節點到m_Segment[i].m_StartPoint節點的距離；

下面為本功能模組的程式碼，由於這只是車載系統中的一部分程式碼，與其他功能模組存在互相呼叫的情況，路徑資訊存在於SQLite資料庫找中，讀取資料庫是一個完整的功能模組，我這裡是直接呼叫就好了。由於這是本人第一次編寫C++程式，哪位大神覺得程式碼有很可以優化的部分，歡迎提出，進行優化！！！

#ifndef ROUTEPLAN_H
#define ROUTEPLAN_H


#include <qmap.h>
#include <QVector>
#include <QList>
#include <iostream>
using namespace
 
 std;

typedef struct
{
    int          m_StartPoint;       //線的起始點
    int          m_EndPoint;         //線的終點
    double       m_Weight;           //線的權重
    int          m_SegmentNum;       //有向邊編號
}PathPlaning_Segment;

class RoutePlan:public QObject
{
    Q_OBJECT
public:
    const static int m_Maxnum    =  10000;     //最大邊數
    const double    m_Maxdouble  =  99999999;  //源點和某點不可達時的距離
    int         m_Nodenum;        //節點的數目
    int         m_Edgenum;        //邊的數目
    int         m_Source;         //起始點
    int         m_DestPoint;      //目的地
    int         m_RecvNum = 0;

    PathPlaning_Segment      m_Segment[m_Maxnum];         //路徑陣列
    int                      m_RelaxNum[m_Maxnum];        //鬆弛的路徑編號
    int                      m_Dist[m_Maxnum];            //距離陣列


    RoutePlan();
    //初始化函式
    void Init(int srcPoint, int destPoint );
    //貝爾曼福特函式
   void Bellman_Ford();
    //返回路徑函式
    QList<int> ReturnPath();
};
#endif // ROUTEPLAN_H

#include "routeplan.h"

RoutePlan::RoutePlan()
{
}
/***********************************************************************
 Description:
            初始化函式
 Arguments:
            int srcPoint     起始點
            int destPoint    目標點
 Returns:
            NULL
 Notes:
            從“/home/map.zar”地圖檔案中讀取地圖資訊，賦值到本地
************************************************************************/
void RoutePlan::Init(int srcPoint,int destPoint)
{
    m_RouteManager = new RouteManager();
    if(m_RouteManager->ReadRouteApplicationFile("/home/map.zar"))
    {
        m_Nodenum     =           m_RouteManager->ReturnSizeofPoint();
        m_Edgenum     =           m_RouteManager->ReturnSizeofSegment();
        m_Source      =           srcPoint;
        m_DestPoint   =           destPoint;

        int num = 0;
        QMap<int,PathApplication_Segments>:: const_iterator iter;
        QMap<int,PathApplication_Segments> seg = m_RouteManager->ReturnSegment();
        for( iter=seg.constBegin(); iter!=seg.constEnd(); iter++)
        {
            m_Segment[num].m_StartPoint          =  iter.value().StartPointKey;
            m_Segment[num].m_EndPoint            =  iter.value().EndPointKey;
            m_Segment[num].m_Weight              =  iter.value().Length;
            m_Segment[num].m_SegmentNum          =  iter.key();
            num++;
        }

        for(int i = 0;i<=m_Edgenum-1;i++)
        {
            m_Dist[m_Segment[i].m_StartPoint]=m_Maxdouble;
        }
        m_Dist[m_Source]=0;
    }
    Bellman_Ford();
}

/***********************************************************************
 Description:
            貝爾曼福特函式
 Arguments:
            NULL
 Returns:
            NULL
 Notes:
            鬆弛路徑，記錄鬆弛的路徑編號，鬆弛後標記的路徑數量
************************************************************************/
void RoutePlan::Bellman_Ford()
{
    for(int i=0;i<=m_Nodenum-2;i++)
    {
        for(int j=0;j<=m_Edgenum-1;j++)
        {
            //鬆弛路徑
            if(m_Dist[m_Segment[j].m_EndPoint]>m_Dist[m_Segment[j].m_StartPoint]+m_Segment[j].m_Weight)
            {
                m_Dist[m_Segment[j].m_EndPoint]=m_Dist[m_Segment[j].m_StartPoint]+m_Segment[j].m_Weight;

                m_RelaxNum[m_RecvNum] =  m_Segment[j].m_SegmentNum;
                m_RecvNum++;

            }
        }
    }
}
/***********************************************************************
 Description:
            返回路徑函式
 Arguments:
            NULL
 Returns:
            return lst 返回路徑編號
 Notes:
            鬆弛路徑，記錄鬆弛的路徑編號，鬆弛後標記的路徑數量
************************************************************************/
QList<int> RoutePlan::ReturnPath()
{
    QList<int> lst;
    for(int k = 0; k<m_RecvNum;k++)
    {
        for(int i = 0;i<m_RecvNum;i++)
        {
            for(int j=0;j<=m_Edgenum;j++)
            {
                if(m_RelaxNum[i] == m_Segment[j].m_SegmentNum)
                {
                    if(m_DestPoint == m_Segment[j].m_EndPoint)
                    {
                        lst.push_front(m_Segment[j].m_SegmentNum);
                        cout<<"m_SegmentNum = "<<m_Segment[j].m_SegmentNum<<endl;
                        m_DestPoint = m_Segment[j].m_StartPoint;
                        if(m_Segment[j].m_StartPoint == m_Source)
                        {
                            return lst;
                        }
                    }
                }
            }
        }
    }
    cout<<"there is not path form  "<<m_Source<<"  to  "<<m_DestP