atmega16應用之舵機控制

舵機工作的原理

（不會看版）控制電路板接受來自訊號線的控制訊號，控制電機轉動，電機帶動一系列齒輪組，減速後傳動至輸出舵盤。舵機的輸出軸和位置反饋電位計是相連的，舵盤轉動的同時，帶動位置反饋電位計，電位計將輸出一個電壓訊號到控制電路板，進行反饋，然後控制電路板根據所在位置決定電機轉動的方向和速度，從而達到目標停止 。
（正經版）舵機的控制訊號週期為20MS的脈寬調製（PWM）訊號，其中脈衝寬度從0.5-2.5MS,相對應的舵盤位置為0－180度，呈線性變化。也就是說，給他提供一定的脈寬，它的輸出軸就會保持一定對應角度上，無論外界轉矩怎麼改變，直到給它提供一個另外寬度的脈衝訊號，它才會改變輸出角度到新的對應位置上如圖7所求。舵機內部有一個基準電路，產生週期為20MS，寬度1.5MS的基準訊號，有一個比出較器，將外加訊號與基準訊號相比較，判斷出方向和大小，從而生產電機的轉動訊號。
（懶人版） 舵機控制是不在乎PWM的週期的，只要你在一個時鐘週期裡輸出0.5ms~2.5ms的高電平，就能讓舵機旋轉-90到90度旋轉角度，就這麼簡單

程式碼

舵機控制程式碼非常簡單，就是定時器0的CTC模式，其實你也可以用快速P波模式和相位修正模式，只要滿足要求就行

void Serv(void)         //控制舵機
{
    DDRB |= (1 << 3);   //引腳PB3
    PORTB |= (1<< 3);	
    TCCR0 |= (1 << WGM01);  TCCR0 |= (1 << WGM00);//快P
    TCCR0 |= (1 << COM01); TCCR0 &= ~(1 << COM00);//比較匹配時清零，輸出P波
 

    TCCR0 &= ~(1 << CS02);  TCCR0 |= (1 << CS01);   TCCR0 |= (1 << CS00);//內部時鐘1MHZ，64分頻
    
    //OCR0 =  40;        //16是最小值;          //24是舵機中值;

    OCR0=20;			//輸出約1.5ms，旋轉90度

    delay_ms(1000);
    OCR0 = 36;			//輸出約2.5ms，旋轉180度
    delay_ms(500);
    TCCR0 &= ~(1 << COM01); TCCR0 &= ~(1
 
 << COM00);//將PB3設定為通用引腳，關舵機
    //Counter_Time0();
}

這就是舵機控制的過程，有沒有覺得很簡單