視覺SLAM之詞袋(bag of words) 模型與K-means聚類演算法淺析(1)
第一步:利用SIFT演算法從不同類別的影象中提取視覺詞彙向量,這些向量代表的是影象中區域性不變的特徵點;
第二步:將所有特徵點向量集合到一塊,利用K-Means演算法合併詞義相近的視覺詞彙,構造一個包含K個詞彙的單詞表;
第三步:統計單詞表中每個單詞在影象中出現的次數,從而將影象表示成為一個K維數值向量。
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