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完整的程式碼放在Github上了:

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年初的時候看到使用樹莓派製作的遠端開門器》後，覺得硬體程式設計似乎沒有想象的難。 之前認為硬體程式設計可能需要學習新的程式語言，需要特別的程式設計環境。然而樹莓派使用Linux作業系統環境，只要Linux支援的程式語言 ，都可以成為你的選擇。當語言環境不是問題的時候，對於我來說，我最感興趣的部分是如何用樹莓派來控制一些低速的外部裝置，例如 ：繼電器、小馬達。 一般的PC並不提供這些通用介面，PC只提供一些高速裝置的介面如USB。 而樹莓派不止提供了USB介面，還提供了GPIO介面，有了這個介面使得控制通用的外部裝置得以實現。

1. import RPi.GPIO as GPIO  
2. GPIO.setup(7, GPIO.OUT)  
3. GPIO.output(7, True)  
4. GPIO.output(7,False)  

程式碼中樹莓派通過指定GPIO介面向外部發送訊號，如果從外部向樹莓派輸入訊號，則指定GPIO.input。整個小車需要的部件就是四個輪子，可以單獨控制，所以下面我們只說說如何來控制其中的一個電機。 

接通VCC，GND 模組電源指示燈亮  

IA1輸入高電平，IA1輸入低電平，【OA1 OB1】電機正轉；

IA1輸入低電平，IA1輸入高電平，【OA1 OB1】電機反轉；

IA2

IA2輸入低電平，IA2輸入高電平，【OA2 OB2】電機反轉；

為了簡化電路設計，考慮用驅動模組控制。這是我在淘寶購買的兩路電機驅動 H橋 L9110 電機驅動模組 ，接上它，你只需要下面簡單的連線，就可以讓樹莓派來控制電機了。驅動模組有電源、訊號輸入介面以及電源輸出介面：

• 電源輸入，VCC，GND分別是輸入電源的正負極，可以用電池組來供電。 注意不能接反，否則驅動模組可能短時間內發燙，甚至燒壞。
•  訊號輸入，IA1 IB1， IA2 IB2分別是兩對訊號輸入介面，接受來自樹莓派訊號的控制驅動模組的電源輸出，達到電機正轉反正的目的。
• 電源輸出，電源輸出介面OA1 OB1,OA2 OB2 （綠色部分）分別是兩對輸出電流到電機的介面，通過他們為電機供電。
• 當你連線好這些介面後，模組上的連線也就全部完成了，接下來就要把模組上的IA1 IB1， IA2 IB2連線到樹莓派程式指定的GPIO。

BOARD模式下的介面定義

第二部分：連線GPIO

要使用樹莓派為GPIO提供連個設定模式，BOARD和BCM, 模式的不同GPIO的每一個介面的定義也不同（上圖是BOARD模式下的定義），使用時必須在程式碼中必須明確指定他的模式：

1. import RPi.GPIO as GPIO  #GPIO package
2. GPIO.setmode(GPIO.BOARD) #設定模式
3. GPIO.setup(13, GPIO.OUT) #指定介面是輸出還是輸入
4. GPIO.setup(15, GPIO.OUT) #指定介面是輸出還是輸入
5. GPIO.output(13, GPIO.HIGH) #輸出高電平
6. GPIO.output(15, GPIO.LOW) #輸出低電平

當然，為程式碼更好讀，可以專門寫一個Wheel類來控制輪子。單個輪子只有三個操作， 前進、後退、停止，現在來封裝這些操作：

第三部分：封裝輪子

1. class Wheel:  
2.     pins ={'a':[13,15],'b':[16,18],'c':[19,21],'d':[22,24]}# 這裡指定了四個輪子所使用的8個GPIO介面
3.     def __init__(self,name):  
4.         self.name = name  
5.         self.pin = Wheel.pins[self.name]  
6.         GPIO.setmode(GPIO.BOARD)  
7.         GPIO.setup(self.pin[0],GPIO.OUT)  
8.         GPIO.setup(self.pin[1],GPIO.OUT)  
9.         self.stop()  
10.     def forward(self):  
11.         GPIO.output(self.pin[0],GPIO.HIGH)  
12.         GPIO.output(self.pin[1],GPIO.LOW)  
13.     def stop(self):  
14.         GPIO.output(self.pin[0],False)  
15.         GPIO.output(self.pin[1],False)  
16.     def back(self):  
17.         GPIO.output(self.pin[0],False)  
18.         GPIO.output(self.pin[1],True)  

1. Wheel('a').forward() #a,b,c,d是四個輪子的名字

第四部分： 封裝車子

我們希望車子能夠前進、後退、左轉、右轉，於是可以這樣來封裝一下程式碼：

1. class Car:   
2.     wheels=[Wheel('a'),Wheel('b'),Wheel('c'),Wheel('d')]   
3.     @staticmethod
4.     def init():  
5.         GPIO.setmode(GPIO.BOARD)  
6.     @staticmethod
7.     def forward():  
8.         for wheel in Car.wheels:  
9.             wheel.forward()  
10.        @staticmethod
11.     def back():  
12.         for wheel in Car.wheels:  
13.             wheel.back()  
14.     @staticmethod
15.     def left():  
16.         Car.wheels[0].forward()   
17.         Car.wheels[1].forward()  
18.         Car.wheels[3].back()  
19.         Car.wheels[2].back()  
20.     @staticmethod
21.     def right():  
22.         Car.wheels[2].forward()   
23.         Car.wheels[3].forward()  
24.         Car.wheels[0].back()  
25.         Car.wheels[1].back()  
26.     @staticmethod
27.     def stop():  
28.         Car.wheel[0].stop()   
29.         Car.wheel[1].stop()   
30.         Car.wheel[3].stop()  
31.         Car.wheel[2].stop()  

Car是一個靜態類，它提供的五個方式分別對應到小車的前、後、左、右、停。現在我們考慮遠端遙控小車，因此小車必須提供和外部遙控裝置的通訊介面：

第五部分：通訊程式

小車和外界的通訊方式其實很多，紅外、藍芽、Wifi等等。根據我的裝置清單我就選擇了Wifi的方式，所以使用socket作為介面最直接不過了：

1. rom socket import *  
2. import sys  
3. import time  
4. import car  
5. commands ={'forward':Car.forward,  
6.   'back':Car.back,   
7.   'stop':Car.stop,  
8.   'left':Car.left,  
9.   'right':Car.right  
10. }  
11. def execute(command):     
12.     print command  
13.     commands[command]()  
14. HOST ='192.168.2.101'#the ip of rapberry pi
15. PORT = 8888
16. s= socket(AF_INET, SOCK_STREAM)  
17. s.bind((HOST, PORT))  
18. s.listen(1)  
19. print ('listening on 8888')  
20. while1:  
21.     conn, addr = s.accept()  
22.     print ('Connected by:', addr)  
23.     while1:  
24.             command= conn.recv(1024).replace('\n','')  
25.             ifnot command:break
26.             execute(command)  
27.     conn.close()  

第六部分： Android手機操作小車

通過手機來操作，實際上就通過socket和樹莓派進行通訊，當樹莓派處於listening狀態，對於手機來說，它要做的最重要的事情就是傳送訊息到樹莓派，一個小車的指揮者：

1. package com.simplexk;  
2. import java.io.PrintWriter;  
3. import java.net.Socket;  
4. publicclass Commander {  
5.     publicstatic String HOST ="192.168.2.101"; //the ip of raspberry pi 
6.     publicstaticint PORT =8888;  
7.     publicstaticvoid send(Command forward) throws Exception {  
8.             Socket socket = new Socket(HOST, PORT);  
9.             PrintWriter writer = new PrintWriter(socket.getOutputStream());  
10.             writer.println(forward.toString());  
11.             writer.flush();  
12.             socket.close();  
13.     }  
14. }  

---------------結束---------------