呼叫工控機CAN卡時出現：對‘canInitializeLibrary’未定義的引用
1.問題背景：
我在linux中想要使用kavaser can卡將相關報文傳送出來，在官網下載驅動包linuxcan後，按照readme提示，成功安裝驅動，並通過載入虛擬通道，sudo modprobe virtualcan，在canlib\examples\listchannels中顯示增加的can通道，可參考can 卡配置部落格，測試can卡驅動成功安裝！
2.測試過程
當我想要呼叫can的基本測試程式時：
#include <canlib.h> #include <stdio.h> int main(void) { canHandle hnd; canInitializeLibrary(); hnd = canOpenChannel(0, canOPEN_EXCLUSIVE); if (hnd < 0) { char msg[64]; canGetErrorText((canStatus)hnd, msg, sizeof(msg)); fprintf(stderr, "canOpenChannel failed (%s)\n", msg); exit(1); } canSetBusParams(hnd, canBITRATE_500K, 0, 0, 0, 0, 0); canSetBusOutputControl(hnd, canDRIVER_NORMAL); canBusOn(hnd); char buffer[1]; canWrite(hnd, 123, buffer, 6, 0); canWriteSync(hnd, 500); canBusOff(hnd); canClose(hnd); return 0; }
3.問題報錯
/tmp/ccQnezCp.o：在函式‘main’中： basictest.cpp:(.text+0x18)：對‘canInitializeLibrary’未定義的引用 basictest.cpp:(.text+0x27)：對‘canOpenChannel’未定義的引用 basictest.cpp:(.text+0x46)：對‘canGetErrorText’未定義的引用 basictest.cpp:(.text+0x9a)：對‘canSetBusParams’未定義的引用 basictest.cpp:(.text+0xad)：對‘canSetBusOutputControl’未定義的引用 basictest.cpp:(.text+0xb7)：對‘canBusOn’未定義的引用 basictest.cpp:(.text+0xd5)：對‘canWrite’未定義的引用 basictest.cpp:(.text+0xe4)：對‘canWriteSync’未定義的引用 basictest.cpp:(.text+0xee)：對‘canBusOff’未定義的引用 basictest.cpp:(.text+0xf8)：對‘canClose’未定義的引用 collect2: 錯誤：ld 返回 1
4.問題分析
主要是C/C++編譯為obj檔案的時候並不需要函式的具體實現，只要有函式的原型即可。但是在連結為可執行檔案的時候就必須要具體的實現了。如果錯誤是未宣告的引用，那就是找不到函式的原型。
5.解決方式
這幾個報錯的函式是通過載入動態連結庫canlib來實現的，所以需要在編譯的時候在最後新增-lcanlib，動態連線這個庫，如：
g++ basictest.cpp -o 2 -lcanlib
當然如果還是不行 那就需要專門指定動態連結庫的具體路徑，如：
g++ basictest.cpp -o 3 -L /home/hdh/can/linuxcan/canlib/ -lcanlib
6.深入探索問題
6.1 gcc和g++區別
先看結論：一般都用g++，他最牛逼！
兩者的主要區別：
(1)對於.c檔案gcc當做c語言處理，g++當做c++處理；
對於.cpp檔案gcc和g++均當做c++處理；
(2)g++編譯時實際上是呼叫gcc進行編譯；
(3)gcc不能自動連結庫檔案，一般用g++來連結庫檔案，非要用gcc的話，一般使用gcc -lstdc++命令；
(4)extern “c”對於gcc和g++沒有區別；
(5)實際使用時只需安裝gcc和g++中的一個就行了，如果使用gcc，編譯直接用gcc就行了，連結要加上-lstdc++引數；如果使用g++，編譯時實際還是呼叫gcc，連結直接使用g++即可；
6.2 gcc與g++具體的編譯流程
(1)預處理：編譯處理巨集定義等巨集命令（eg:#define）——生成字尾為“.i”的檔案
(2)編譯：將預處理後的檔案轉換成組合語言——生成字尾為“.s”的檔案
(3)彙編：由彙編生成的檔案翻譯為二進位制目標檔案——生成字尾為“.o”的檔案
(4)連線：多個目標檔案（二進位制）結合庫函式等綜合成的能直接獨立執行的執行檔案——生成字尾為“.out”的檔案
6.3 實際測試
#include <stdio.h>
int main()
{
int a =10;
printf("g++ test ok!");
}
1.預處理：生成.i的預處理檔案，只啟用預處理，這個不生成檔案，需要把它重定向一個輸出檔案。
[email protected]:~/TCP/bianyitest$ ls
bianyi.cpp
[email protected]:~/TCP/bianyitest$ g++ -E bianyi.cpp -o bianyi.i
[email protected]:~/TCP/bianyitest$ ls
bianyi.cpp bianyi.i
2.編譯：生成.s的編譯檔案，只啟用預處理和編譯，把檔案編譯成彙編程式碼。
[email protected]:~/TCP/bianyitest$ g++ -S bianyi.i -o bianyi.s
[email protected]:~/TCP/bianyitest$ ls
bianyi.cpp bianyi.i bianyi.s
3.彙編：生成.o的彙編檔案，只啟用預處理、編譯和彙編，把程式做成obj檔案。
[email protected]:~/TCP/bianyitest$ g++ -c bianyi.s -o bianyi.o
[email protected]:~/TCP/bianyitest$ ls
bianyi.cpp bianyi.i bianyi.o bianyi.s
4.連結：生成連結檔案，啟用預處理、編譯、彙編和連結。
[email protected]:~/TCP/bianyitest$ g++ bianyi.o -o bianyi
[email protected]:~/TCP/bianyitest$ ls
bianyi bianyi.cpp bianyi.i bianyi.o bianyi.s
5.常用：
g++ -c bianyi.cpp //生成.o檔案
g++ bianyi.cpp -o bianyi //生成可執行檔案
6.4 庫檔案連線
開發軟體時，完全不使用第三方函式庫的情況是比較少見的，通常來講都需要藉助許多函式庫的支援才能夠完成相應的功能。從程式設計師的角度看，函式庫實際上就是一些標頭檔案（.h）和庫檔案（so、或lib、dll）的集合。。雖然Linux下的大多數函式都預設將標頭檔案放到/usr/include/目錄下，而庫檔案則放到/usr/lib/目錄下；Windows所使用的庫檔案主要放在Visual Stido的目錄下的include和lib，以及系統資料夾下。但也有的時候，我們要用的庫不再這些目錄下，所以GCC在編譯時必須用自己的辦法來查詢所需要的標頭檔案和庫檔案。
例如我們的程式test.c是在linux上使用c連線mysql，這個時候我們需要去mysql官網下載MySQL Connectors的C庫，下載下來解壓之後，有一個include資料夾，裡面包含mysql connectors的標頭檔案，還有一個lib資料夾，裡面包含二進位制so檔案libmysqlclient.so
其中inclulde資料夾的路徑是/usr/dev/mysql/include,lib資料夾是/usr/dev/mysql/lib
6.4.1 編譯成可執行檔案
首先我們要進行編譯test.c為目標檔案，這個時候需要執行
gcc –c –I /usr/dev/mysql/include test.c –o test.o
6.4.2 連結
最後我們把所有目標檔案連結成可執行檔案:
gcc –L /usr/dev/mysql/lib –lmysqlclient test.o –o test
Linux下的庫檔案分為兩大類分別是動態連結庫（通常以.so結尾）和靜態連結庫（通常以.a結尾），二者的區別僅在於程式執行時所需的程式碼是在執行時動態載入的，還是在編譯時靜態載入的。
6.4.3 強制連結時使用靜態連結庫
預設情況下， GCC在連結時優先使用動態連結庫，只有當動態連結庫不存在時才考慮使用靜態連結庫，如果需要的話可以在編譯時加上-static選項，強制使用靜態連結庫。
在/usr/dev/mysql/lib目錄下有連結時所需要的庫檔案libmysqlclient.so和libmysqlclient.a，為了讓GCC在連結時只用到靜態連結庫，可以使用下面的命令:
gcc –L /usr/dev/mysql/lib –static –lmysqlclient test.o –o test
靜態庫連結時搜尋路徑順序：
- ld會去找GCC命令中的引數-L
- 再找gcc的環境變數LIBRARY_PATH
- 再找內定目錄 /lib /usr/lib /usr/local/lib 這是當初compile gcc時寫在程式內的
動態連結時、執行時搜尋路徑順序:
- 編譯目的碼時指定的動態庫搜尋路徑
- 環境變數LD_LIBRARY_PATH指定的動態庫搜尋路徑
- 配置檔案/etc/ld.so.conf中指定的動態庫搜尋路徑
- 預設的動態庫搜尋路徑/lib
- 預設的動態庫搜尋路徑/usr/lib
有關環境變數：
LIBRARY_PATH環境變數：指定程式靜態連結庫檔案搜尋路徑
LD_LIBRARY_PATH環境變數：指定程式動態連結庫檔案搜尋路徑
7.第三方庫使用方法
7.1 最基礎
g++ -c -I /home/hdh/can/linuxcan/canlib bigdata.cpp -obigdata.o
g++ bigdata.o -o 1 -L /home/hdh/can/linuxcan/canlib/ -lcanlib
7.2 最簡單
g++ bigdata.cpp -o 1 -lcanlib
7.3 最根本
8.參考優秀部落格列表：
https://blog.csdn.net/na_beginning/article/details/53236968
https://blog.csdn.net/u013457167/article/details/80222557
https://blog.csdn.net/txl199106/article/details/39398439
https://blog.csdn.net/killwho/article/details/53785910
http://www.linuxdiyf.com/linux/16492.html