第一次安裝realsense2及使用pyrealsense2時費了好大功夫，因為好多文件中都有坑，有的又是跳著寫的，參考了幾篇文件最後又參考官網上總算成功安裝上librealsense2，其實英文比較好的同學可以直接參考官方文件，pyrealsense2我安裝的時候是12月15號，中文文件反正我是沒怎麼見到，我去國外論壇及官方文件一看，12月1號才釋出pyrealsense2，根據參考也除錯成功，並能成功執行demo，最近換了主機又要重新搭環境，到後面又要安裝realsense，特此記錄一下

從官網上安裝sdk2以及相關依賴可參考文件：

https://realsense.intel.com/sdk-2/#install   

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md

Installing the packages（安裝）:

• Add Intel server to the list of repositories :
  echo 'deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main' | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/realsense-public.list
  It is recommended to backup /etc/apt/sources.list.d/realsense-public.list
   file in case of an upgrade.
• Register the server’s public key :
  sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key 6F3EFCDE
• Refresh the list of repositories and packages available :
  sudo apt-get update
• In order to run demos install:
  sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils
  
  The above two lines will deploy librealsense2 udev rules, kernel drivers, runtime library and executable demos and tools. Reconnect the Intel RealSense depth camera and run: realsense-viewer（彈出介面，可顯示影象，若顯示的英文錯誤是韌體需更新的話請繼續向下看）
• Developers shall install additional packages:
  sudo apt-get install librealsense2-dev
sudo apt-get install librealsense2-dbg
  With dev package installed, you can compile an application with librealsense using g++ -std=c++11 filename.cpp -lrealsense2 or an IDE of your choice.

   

  Verify that the kernel is updated :
  modinfo uvcvideo | grep "version:"   （檢視版本）should include realsense string

Uninstalling the Packages（解除安裝）:

Important Removing Debian package is allowed only when no other installed packages directly refer to it. For example removing librealsense2-udev-rules requires librealsense2 to be removed first.

Remove a single package with:
sudo apt-get --purge <package-name>

Remove all RealSense™ SDK-related packages with:
dpkg -l | grep "realsense" | cut -d " " -f 3 | xargs sudo dpkg --purge

接著就是更新韌體：

https://www.intel.com/content/dam/support/us/en/documents/emerging-technologies/intel-realsense-technology/Linux-RealSense-D400-DFU-Guide.pdf

第8、9頁按步來即可，我還整理了中文的可參考此專欄韌體升級https://blog.csdn.net/qq_42393859/article/details/86133988

若之前沒成功顯示影象，這次在執行realsense-view即可，若要進行開發，還需繼續

CMake、librealsense、pyrealsense2的配置安裝

下載並安裝CMake

1）下載cmake-3.8.2.tar.gz : https://cmake.org/files/

2) 在主資料夾下新建tools/資料夾，將cmake-3.8.2.tar.gz解壓之後放在tools/中，為了防止出現許可權不足問題，直接對檔案更改許可權：
解壓：sudo tar -zxvf cmake-3.8.2.tar.gz
賦許可權：sudo chmod -R 777 cmake-3.8.2

3)a安裝gcc-c++:
sudo apt-get install build-essential
或者直接執行這兩條命令

sudo apt-get install gcc
sudo apt-get install g++

4)執行以下命令：

 sudo ./bootstrap
 sudo make
 sudo make install

5)檢視是否安裝成功以及安裝版本：

cmake --version

下載librealsense驅動  https://github.com/IntelRealSense/librealsense/

Note： USB介面必須為3.0
 核心版本>4.4.0
 本系統為 Ubuntu 16.04.3，如果安裝步驟上有所不同，請參照英文版教程：

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation.md 對應版本安裝。

1)先確定核心版本：

    uname -r

如果>=4.4.0-50的版本就可以繼續向下進行了，否則需要升級你的Ubuntu核心。

2）安裝一些依賴：

sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev

3）安裝glfw3庫：

sudo apt-get install libglfw3-dev

4）下載驅動安裝包：

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense

5）進入該資料夾

cd librealsense/

6)在 librealsense 資料夾下執行

 sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade

7）進入下載的 librealsense 路徑下，執行如下：

$ mkdir build

$ cd build

$ cmake ../

$ cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true

$ make && sudo make install

8)在 librealsense 資料夾下安裝Video4Linux視訊核心驅動，注意不要插上RealSense R200攝像頭。
在librealsense的路徑下執行：

sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger

安裝Openssl庫：

sudo apt-get install libssl-dev

編譯配置檔案：

./scripts/patch-realsense-ubuntu-xenial.sh

提示完成後，插上RealSense，再執行：

sudo dmesg | tail -n 50

可無失敗資訊則可驗證安裝驅動成功。
此時可進入/usr/local/lib中檢視或者librealsense下的example資料夾下，執行：

./cpp-capture.cpp

出現RealSense拍攝的影象即成功！

pyrealsense2安裝

https://blog.csdn.net/qq_42393859/article/details/85044330

因為執行demo和開發裡面會用到opencv，你還需安裝cv2，線上安裝即可，不必編譯，太費時間

全都完成後就可以用python開發了