ROS的學習(十六)用C++寫一個簡單的伺服器(service)和客戶端(client)
cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials
編輯src/add_two_ints_server.cpp檔案:
vim src/add_two_ints_server.cpp
將下面的程式碼複製到檔案中,儲存後退出:
#include "ros/ros.h" #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h" bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request &req, beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res) { res.sum = req.a + req.b; ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b); ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum); return true; } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server"); ros::NodeHandle n; ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add); ROS_INFO("Ready to add two ints."); ros::spin(); return 0; }
下面解釋一下程式碼:
#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
beginner_tutorials/AddTwoInts.h是由之前我們建立的srv檔案自動產生的標頭檔案。
bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request &req,
beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)
這個函式為兩個整數相加提供了服務,它使用了在srv檔案中定義的請求和響應型別,並且返回一個布林型別的值。
{ res.sum = req.a + req.b; ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b); ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum); return true; }
在這裡兩個整數相加並存儲在response中,然後輸出了一些關於request和response的資訊,最後返回一個真值。
ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
這行程式碼建立了一個服務。
接下來建立一個客戶端,開啟一個終端輸入:
vim src/add_two_ints_client.cpp
將下面的程式碼複製進去,儲存後退出:
#include "ros/ros.h" #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h" #include <cstdlib> int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client"); if (argc != 3) { ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y"); return 1; } ros::NodeHandle n; ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints"); beginner_tutorials::AddTwoInts srv; srv.request.a = atoll(argv[1]); srv.request.b = atoll(argv[2]); if (client.call(srv)) { ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum); } else { ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints"); return 1; } return 0; }
下面看一下程式碼解釋:
ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");
這行程式碼為add_two_ints建立了一個客戶端,ros::ServiceClient物件之後被用來呼叫服務。
beginner_tutorials::AddTwoInts srv;
srv.request.a = atoll(argv[1]);
srv.request.b = atoll(argv[2]);
我們示例了一個自動產生的服務類,並且在它的請求成員中分配值。一個服務類包括了兩個成員,請求和服務。它同樣包括了兩個類的定義,請求和響應。
if (client.call(srv))
這句程式碼才開始真正呼叫了服務,因為服務呼叫被阻塞,當呼叫完成後就立即返回。如果服務呼叫成功,call()將會返回真及srv中的值。否則,call()將會返回假及srv中的值。
開啟~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/CMakeLists.txt,把下面程式碼複製到檔案末尾,儲存,退出:
add_executable(add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_server beginner_tutorials_gencpp)
add_executable(add_two_ints_client src/add_two_ints_client.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_client beginner_tutorials_gencpp)
這將會建立兩個可執行檔案,add_two_ints_server和add_two_ints_client,預設將會產生在~/catkin_ws/devel/lib/share/<package name>目錄下,你可以直接執行它們,也可以通過rosrun來執行。
現在開始構建:
cd ~/catkin_ws
catkin_make
ok了,一切準備就緒,現在就開始檢驗一下程式是否正確吧。開啟一個終端,執行伺服器:
rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server
會出現一下提示:
Ready to add two ints.
再開啟一個終端,執行客戶端:
rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client 1 3
我們可以看到返回的結果如下:
Requesting 1+3
1 + 3 = 4
說明你已經成功了。
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